Основні теоретичні відомості

Інтегродіфференціююча ланка описується рівнянням

Передавальна функція ланки .

Динамічні властивості ланки визначаються співвідношенням постійних часу. При переважають дифференціюючі властивості, а при - інтегруючі.

Методичні вказівки

1. Перехідну характеристику ланки (рис, 4,1) розраховують за рівнянням

3.Амплітудно-фазову частотну характеристику ланки (рис. 4.2) знаходять за виразами

Амплітудну фазову частотні характеристики (рис.4.3, а, б) визначають за формулами

Рис. 4.1 Рис. 4.2

а б в

Рис. 4.3

4.Логарифмічна амплітудна частотна характеристика (ЛАЧХ) ланки

 На рис. 4.3, в зображені асимптотичні ЛАЧХ інтегруючої (характеристика 1) і диференціюючої (характеристика 2) ланок.

Зміст звіту

1. Схеми наборів ланок з переважанням інтегруючих і диференренціюючих властивостей, а також розрахунок їх параметрів.

2. Рівняння, що описують ланку і її модель .

3. Графік зміни реальної перемінної

5. Перехідні характеристики ланки при і .

6. Побудовані теоретично розраховані частотні характеристики ланки при і .

Передавальна функція ланки .

Модель

Лабораторна робота № 5

ДОСЛІДЖЕННЯ ЛІНІЙНОЇ СТАТИЧНОЇ

СИСТЕМИ АВТОМАТИЧНОГО РЕГУЛЮВАННЯ

Мета роботи - дослідити перехідні процеси в статичній лінійній системі регулювання методом структурного моделювання, встановити вплив загального коефіцієнта передачі розімкнутої системи на її стійкість і точність в статиці.

Порядок виконання роботи

1. Обрати масштабні коефіцієнти і розрахувати коефіцієнти передачі вирішальних підсилювачів моделі системи відповідно до варіантом завдання (табл. 5.1).

Таблиця 5.1

Параметри ланок системи	Варіант
	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10
	8	7	9	6	7	8	10	5	6	5
	8	9	6	7	7	7	5	6	5	6
	2	3	4,5	4,8	4,6	2	2	5	4	5
	6	5	4	5	4	5	4	5	5	4
	0,03	0,02	0,02	0,03	0,02	0,03	0,04	0,02	0,03	0,02
	0,3	0,4	0,6	0,5	0,25	0,7	0,35	0,8	0,2	0,45
	0,01	0,02	0,03	0,02	0,01	0,07	0,02	0,1	0,01	0,03
	0,5	0,7	0,7	0,6	0,8	0,6	0,9	1,0	0,6	0,55
	0,04	0,08	0,06	0,03	0,08	0,05	0,1	0,2	0,05	0,05

Таблиця 5.1( продовження)

Параметри ланок системи	Варіант
	11	12	13	14	15	16	17	18	19	20
	7	7	9	5	7	8	10	5	8	5
	7	8	7	7	5	7	5	6	5	9
	2	3	4,5	4,8	4,6	2	5	5	4	5
	7	5	3	5	3	5	4	5	5	3
	0,03	0,02	0,02	0,03	0,02	0,03	0,04	0,02	0,03	0,02
	0,4	0,3	0,5	0,4	0,3	0,6	0,3	0,7	0,2	0,5
	0,01	0,02	0,03	0,02	0,01	0,07	0,02	0,1	0,01	0,03
	0,4	0,6	0,6	0,5	0,7	0,6	0,9	1,0	0,5	0,5
	0,04	0,08	0,06	0,03	0,08	0,05	0,1	0,2	0,05	0,05

2. Скласти схему набору моделі системи управління.

3. Використовуючи критерій стійкості Гурвіца, визначити критичний коефіцієнт передачі розімкнутої системи.

4. Набрати модель системи реагування та замалювати криві перехідного процесу вихідних величини для двох випадків: при вхідному =10В і обурює (навантаженні) впливі, при = 10 і =10. Зняти усталене значення для обох випадків.

5. Збільшити в 0,75 разу (де - коефіцієнт передачі розімкненої системи) коефіцієнти передачі першого вирішуючого підсилювача моделі, зняти криву перехідного процесу і усталене значення вихідної величини при = 10 і =0.

6. За побудованими графіками визначити показники якості процесу регулювання.