Лабораторна робота № 4
ЗАСТОСУВАННЯ МЕТОДУ ГАРМОНІЙНОЇ ЛІНЕАРИЗАЦІЇ
ДЛЯ АНАЛІЗУ НЕЛІНІЙНИХ САУ
Мета роботи - дослідити автоколивання і стійкість стану рівноваги в нелінійної системі.
4.1. Програма роботи
4.1.1. Для досліджуваної нелінійної САУ, структурна схема якої зображена на рис.4.1, скласти схему моделі відповідно до варіанта завдання (табл.4.1).
Рис.4.1
Таблица 4.1
Параметр САУ |
Варіант |
||||||||||
I |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8
|
9 |
10 |
||
K1 |
I |
I |
I |
I |
I |
I |
I |
I |
|
I |
I |
K2 |
5 |
4 |
6 |
8 |
8 |
3 |
6 |
5 |
|
5 |
4 |
K3 |
2,5 |
4 |
5 |
3 |
2 |
4 |
3 |
4 |
|
8 |
6 |
K4 |
0,4 |
0,4 |
0,3 |
0,5 |
0,5 |
0,6 |
0,5 |
0,8 |
|
0,3 |
0,4 |
K5 |
0,6 |
0,9 |
2 |
1,5 |
1,1 |
1,2 |
1,3 |
1,6 |
|
3 |
1,5 |
T1 |
0,2 |
0,3 |
0,4 |
0,2 |
0,2 |
0,3 |
0,3 |
0,2 |
|
0,5 |
0,4 |
T2 |
0,5 |
0,6 |
0,8 |
0,8 |
0,6 |
0,8 |
1,2 |
0,5 |
|
1,0 |
0,4 |
b |
5 |
7,5 |
10 |
10 |
10 |
15 |
15 |
20 |
|
15 |
8 |
C |
15 |
15 |
10 |
12 |
20 |
20 |
16 |
20 |
|
10 |
15 |
|
|||||||||||
Параметр САУ |
Варіант |
||||||||||
11 |
12 |
13 |
14 |
15 |
16 |
17 |
18
|
19 |
20 |
||
K1 |
3 |
3 |
3 |
3 |
3 |
3 |
3 |
3 |
|
3 |
3 |
K2 |
5 |
4 |
6 |
7 |
7 |
3 |
7 |
5 |
|
7 |
4 |
K3 |
2,5 |
4 |
7 |
3 |
2 |
4 |
3 |
4 |
|
7 |
6 |
K4 |
0,5 |
0,5 |
0,5 |
0,5 |
0,5 |
0,5 |
0,5 |
0,9 |
|
0,5 |
0,5 |
K5 |
0,6 |
0,9 |
2 |
1,5 |
1,1 |
1,2 |
1,3 |
1,6 |
|
5 |
2 |
T1 |
0,2 |
0,3 |
0,4 |
0,2 |
0,2 |
0,3 |
0,3 |
0,2 |
|
0,5 |
0,4 |
T2 |
0,5 |
0,7 |
0,8 |
0,8 |
0,7 |
0,8 |
1,2 |
0,5 |
|
1,5 |
0,4 |
b |
7 |
7,5 |
15 |
15 |
15 |
15 |
15 |
25 |
|
15 |
8 |
C |
15 |
15 |
10 |
12 |
20 |
20 |
16 |
25 |
|
15 |
15 |
|
|||||||||||
|
|||||||||||
4.1.2.
Набрати модель САУ (без внутрішнього
зворотного зв'язку по координаті
)
і замалювати криву перехідного процесу
вихідної величини
при
і завданні початкових умов на останньому
інтеграторі.
Якщо в системі встановлюються автоколивання, то необхідно визначати їх амплітуду та частоту (період).
4.1.3. Зменшити коефіцієнт передачі моделі підсилювача так, щоб виконувалася умова
де
-
загальний коефіцієнт передачі лінійної
частини,
Зняти криву перехідного процесу і визначити усталене значення вихідної величини .
4.1.4. Збільшити ширину зони нечутливості нелінійного елемента так, щоб дотримувалася умова
Зняти криву перехідного процесу і визначити усталене значення вихідної величини
4.1.5. Ввести внутрішній негативний зворотний зв'язок по координаті (швидкість двигуна) на вхід підсилювача (показана штриховою лінією). Зняти криву перехідного процесу і визначити встановивши значення вихідної величини .