Ису (су манипулятора)

СУ манипулятором (СУМ)

ИМ

ПРИВОДЫ

ШАРНИРОВ

>

КП

ТСУ МР:

УПРАВЛЕН.

ДВИЖЕНИЕМ

ССУ МР:

УПРАВЛЕНИЕ

ДЕЙСТВИЯМИ

q

U_i

q_i

Управление МР на всех уровнях осуществляется с использованием сигналов от датчиков информации (телевизионные, силомоментные, тактильные, ультразвуковые и т.д.) и средств человеко-машинного интерфейса.

ПРИМЕР: КМР ERA – ИСУ = ИМ+ЕЕ+система приводов;

ТСУ - управление свободным движением манипулятора, его самонаведение, движение в контакте; ССУ – управление действиями (Автосеквенции). В ERA деятельность планируется заранее (Off-line) с помощью специальной системы MPTE. Деятельность реализуется в виде последовательности элементарных операций – акций (команд).

Одна команда – одно действие. Содержание этого действия – элементарное перемещение, или др. операция.

Пример миссии (задачи, акции) ERA.

Примеры акций.

Двигатель i

Редуктор i

Двигатель n

Редуктор n

Стойка управления

Блок питания

Силовая электроника приводов

Контроллеры приводов

Центральный процессор

Человеко-машинный интерфейс

Схват

Редуктор 1

Двигатель 1

Стойка (основание)

Эл сеть

ФОТО СТОЙКИ ПУМЫ (ОТКРЫТО)

ФОТО СТОЙКИ КАВАСАКИ (ОТКРЫТО)

Раздел 1. Кинематика им мр

1. Координаты и параметры им

1. Описание им мр

ИМ – многозвенный пространственный механизм. Звенья (тела – bodies) ИМ последовательно связаны между собой (образуют КП) таким образом, что образуют открытую (незамкнутую) линейную кинематическую цепь. Звенья ИМ – твердые тела. Каждая КП допускает относительное вращение или относительное линейное перемещение смежных звеньев в направлении только одной оси (шарнир «вращательного» типа – ВШ, вращательная кинематическая пара – ВП или шарнир «поступательного» типа – ПШ, поступательная кинематическая пара – ПП, соответственно). Первое звено ИМ связано с неподвижным основанием. Все звенья ИМ нумеруются, начиная от основания. Основанию ИМ присваивается номер 0.

2. Системы координат

С каждым из звеньев ИМ связывается правая прямоугольная (ортогональная) СК так, как показано на рис.1.1. CК_i связана со звеном i. Ось Z_i-1 СК_i-1 совмещается с осью i-го сочленения. Начало СК_i-1 – в центре i-го сочленения. Оси X_i-1 и Y_i-1 направляются так, как удобнее. Целесообразно одну из этих осей направить вдоль звена i-1, а другую – в поперечном направлении. Ось Z_n CК_n обычно направляют вдоль последнего звена, на котором размещено захватное устройство манипулятора (ЗУМ) в сторону рабочей зоны. Начало CК_n обычно размещают в центре ЗУМ. СК₀ связывается с неподвижным основанием. Эта система координат в дальнейшем полагается инерциальной и называется «базовой».