7.12 Тести

1 Граничне значення настройок П-регулятора, при якому система знаходиться на межі стійкості, визначається по співвідношенню:

2 Як визначити ступінь стійкості?

3 Як отримати розширену амплітудно-фазову характеристику?

А Заміною в передаточній функції s = iω.

В Заміною в передаточній функції s = iω + Мω.

С Заміною в передаточній функції s = -тω + iω.

4 Який показник визначає запас стійкості?

А Ступінь згасання.

В Показник коливальності.

С Час регулювання.

5 Яким показником визначається запас стійкості при розрахунку настроювальних параметрів методом РАФХ?

А Запасом стійкості на фазі.

В Показником коливальності.

С Ступенем коливальності.

6 При розрахунку регуляторів на заданий запас стійкості їх настройки вибираються:

А Зовні кривої заданого запасу стійкості.

В На кривій заданого запасу стійкості.

С Всередині області, обмеженої кривою заданого запасу стійкості.

7 Для систем регулювання з ПІ-регулятором межа заданого запасу стійкості будується в координатах:

8 Які частотні характеристики використовуються при аналізі систем регулювання на запас стійкості по модулю і фазі?

А АФХ об'єкта і АФХ регулятора.

B АФХ розімкнутої системи.

С АФХ замкнутої системи.

9 Межа заданого запасу стійкості визначається по рівнянню:

10 При синтезі систем на заданий запас стійкості робоча частота - це:

А Частота, при якій система знаходиться на межі стійкості.

В Частота, при якій система знаходиться на межі заданого запасу стійкості.

СЧастота, при якій система знаходиться в області нестійкої роботи.

8.Якість процесів регулювання і методи її аналіза

8.1 Показники якості регулювання

Однією з проблем, що виникають при побудові систем автоматичного регулювання, разом з проблемою стійкості, є якість регулювання, що характеризує точність і плавність протікання перехідного процесу.

Система автоматичного регулювання називається якісною, якщо вона задовольняє певним технологічним вимогам: наприклад, як мінятиметься реакція системи, якщо на її вхід діють різного роду збурення як по каналу управління, так і по каналу збурення, тобто чи забезпечується принципова можливість приходу системи в деякий сталий стан. Таке поняття якості автоматичної системи охоплює її статичні і динамічні властивості, що виражені в кількісній формі і отримали назву показників якості управління.

Відрізняють прямі і непрямі показники якості процесу регулювання. Крім того, є частотні і інтегральні критерії якості. Розглянемо деякі з них.

8.1.1 Прямі показники якості регулювання

Найбільш поширеними прямими показниками або критеріями якості, які використовуються в системах управління, є:

1 Статична похибка регулювання уст, визначувана як різниця між сталим значенням регульованої змінної і її заданим значенням (рис. 8.1), тобто .

2 Динамічна похибка регулювання удин, визначувана як найбільше відхилення в перехідному процесі регульованої змінної від її сталого значення (рис. 8.2).

3 Час регулювання - час, за який різниця між поточним значенням регульованої змінної і її заданим значенням (або сталим) стає меншеε (рис. 8.1, 8.2), | – |<ε.

Рис. 8.1 Статична похибка Рис. 8.2 Динамічна похибка

регулювання регулювання

4 Перерегулюванняσ, вимірюване в % і рівне відношенню першого максимального відхилення регульованою змінною від її сталого значення до цього сталого значення (рис. 8.3):

(8.1)

Рис. 8.3 До визначення сталого Рис. 8.4 До визначення ступеня

значення згасання

Якість регулювання вважається задовільною, якщо перерегулювання не перевищує 30 -40%.

5 Ступінь загасання ψ, вимірювана в %, служить кількісною оцінкою інтенсивності згасання коливальних процесів і визначається як відношення різниці першої і третьої амплітуд до першої амплітуди (рис. 8.4):

(8.2)

Інтенсивність згасання коливань в системі вважається задовільною, якщо ступінь згасання складає 75 % і вище, в деяких випадках допускається порядка 60 %.

Для того, щоб система автоматичного регулювання задовольняла заданій якості необхідно, щоб прямі показники якості регулювання цієї системи були менші або рівні заданим, тобто

Іноді вимоги до якості регулювання можуть бути жорсткіші, наприклад, перехідний процес повинен бути монотонним або монотонним і без перегинів.

Прямі показники якості зручно використовувати в тих випадках, коли є графік перехідного процесу у(t). який може бути отриманий експериментально в реальній системі регулювання або шляхом моделювання на ЕОМ. Якщо ж такої можливості немає, тобто не вдається ніяким чином отримати криву перехідного процесу, то користуються непрямими показниками якості, які обчислюються без побудови графіка перехідного процесу по коефіцієнтах рівнянь або по частотних характеристиках.