1.5.4 Технічні засоби систем автоматичного керування

Структура сучасних САК містить: вимірювальні перетворювачі параметрів процесу; задатчики і органи оперативного керування: пристрої відображення інформації; пристрої переробки інформації і формування керуючих дій; підсилювачі і виконавчі пристрої.

Найважливішими елементами автоматичних систем є вимірю­вальні перетворювачі регульованих і контрольованих параметрів. Вимірювальний перетворювач (ВП) — це засіб вимірювання, який забезпечує перетворення якоїсь вимірювальної фізичної величини у вихідний сигнал (як правило, електричний), зручний для дальшої обробки, передавання і зберігання. Розрізняють первинні вимірю­вальні перетворювачі (датчики) і вторинні вимірювальні перетворю-вачі. Вимірювана величина надходить на вхід первинного перетворю­вача. Для дальшого перетворення його вихідного сигналу у вид, зручний для відображення, передавання, регулювання чи введення до ЕОМ, використовуються вторинні вимірювальні перетворювачі.

Зварювальні установки характеризуються значною кількістю контрольованих параметрів. Найважливішими з них є електричний струм, напруга, швидкість переміщення зварювального інструменту, виробу і електродного дроту, тиск і витрата захисних і плазмоутворюючих газів, зусилля стиснення зварювальних електродів (при зварю­ванні тиском). Для того щоб регулювати і централізовано контролюва­ти ці величини, цілком достатня точність вимірювання близько 1 %.

За характером вимірювання в часі контрольовані сигнали бувають сталими і змінними, випадковими і невипадковими (детермінованими, і квазідетермінованими).

Випадковим називається сигнал, значення якого в кожний момент часу є випадковою величиною. Типовим прикладом такого сиг­налу є зварювальний струм при контактному зварюванні оплавленням, (рисунок 1.46, а). Сигнали з відомою закономірністю зміни в часі, але невідомими значеннями параметрів, називаються квазідетер­мінованими. Прикладами таких сигналів є струм і напруга при дуговому зварюванні з короткими замиканнями (рисунок 1.46, б). Тут амплітуда і тривалість струму імпульсів короткого замикання тривалість горіння дуги є випадковими величинами.

а — зварювальний струм під час контактного зварювання оплавленням; б - напруга і струм дуги під час зварювання у середовищі вуглекислого газу; в - модульований струм під час контактного точкового зварювання

Детермінованими називаються сигнали, закон зміню­ваності яких відомий, отже, відомі і всі його параметри.

Рисунок 1.46 – Закони зміни електричних величин під час зварювання

Детермінованим, наприклад, є модульований струм при контактному точковому зварюванні у випадку його автоматичної стабілізації (рисунок 1.46, в). Вичерпну

інформацію про будь-який сигнал дає фіксація всіх його миттєвих значень, однак на практиці зручніше характеризувати сигнал обмеженою кількістю узагальнених параметрів. Для детер­мінованих сигналів це амплітудні значення, швидкість змінюваності і тривалості інтервалів періодичної змінюваності; квазідетерміновані і випадкові сигнали описуються статистичними параметрами: щіль­ністю ймовірності, функціями розподілу, математичним сподіванням (середнім значенням), дисперсією, автокореляційною функцією та ін. Найчастіше використовуються середні і середньоквадратичні (діючі, ефективні) значення сигналів:

(1.99)

(1.100)

де х (t) — значення вимірюваного сигналу в момент часу t; Т — ін­тервал усереднення (вимірювання). Окрім утиснення інформації, усереднення дає змогу зменшити вплив випадкових перешкод на результати вимірювань.

З урахуванням розглянутих закономірностей змінюваності конт­рольованих параметрів і їхніх описів повинні розроблятися вимірю­вальні перетворювачі і датчики. Нижче розглядаються ті з них, які найбільш перспективні для використання в сучасних САК зварюваль­ними установками.

Датчики струму. У зварювальній техніці діапазон вимірювання струмів становить від одиниць міліампер (електронно-променеве зварювання) до сотень кілоампер (контактне зварювання). Найпро­стішими і найпоширенішими датчиками струму є резисторні вимірю­вальні перетворювачі і, зокрема, шунти. Останні випускаються на діапазон струмів 0,5 А — 10 кА і нормовані за вихідною напругою 30; 50; 75; 100 і 150 мВ. Найбільш поширені шунти на 75 мВ. Через значний вплив власної індуктивності, скін-ефекту і наведення на вимірювальний контур шунти використовуються здебільшого для вимі­рювання постійного струму.

Для вимірювання змінного струму найзручнішими є трансформа­тори струму (ТС). На діапазон струмів від 0,5 А — 10 кА випуска­ються вимірювальні ТС 50 Гц, у виняткових випадках 350—2400 Гц. Вихідний струм уніфікований і становить 5 А при номінальному навантаженні 5—50 В • А. Щоб дістати вихідний сигнал у вигляді напруги, трансформатор ТС слід навантажити активним опором.

Таблиця 1.1

Тип датчика	Діапазон вимірюва­ного струму	RBХ, кОм	UBИХ, В	Розміри, мм	Маса, г
ДИД-50 ДИД-100 ДИД-200 ДИД-750	0—50 0—100 0—200 0—750	20 20 20 5	1 1 2 7,5	75×50×30 75×50×30 Ø 60×35 Ø 80×40	70 70 130 130

Примітка. Діапазон робочих температур—10...+80°С. Похибка 1 %.Спо­живана потужність 2 Вт. Діапазон відтворюваних частот 0—50 кГц.

Клас точності ТС не зміниться, якщо навантаження не буде перевищу­вати допустимі рівні 5 — 50 В•А. При такому навантаженні макси­мальний рівень здобутої вихідної напруги може становити 1 —10 В.

Вимірювання струмів понад 1 кА (контактне зварювання) про­вадиться за допомогою пояса Роговського, вихідна напруга якого пропорційна швидкості змінюваності контрольованого струму. Ос­кільки тривалість протікання струму при контактному зварюванні невелика, інтегрувати вихідний сигнал пояса Роговського неважко [6]. На цій основі створені високоточні кілоамперметри для основних типів машин контактного зварювання (змінного і постійного струму, конденсаторних і низькочастотних).

Перспективними є гальванометричні перетворювачі, які використо­вують ефект Холла. Сучасні датчики Холла мають робочий діапазон температур —60...+60°С, що дає змогу широко використовувати їх у вимірювальній техніці. На рисунку 1.47 зображена схема використання датчиків Холла. Магнітне поле струму, який протікає через провід­ник 1, діє на датчик Холла 4, вміщений у зазор магнітопровода 2, який охоплює провідник 1. На виводах 3 виникає ЕРС, пропорційна напруженості магнітного поля. Підсилювач перетворює цю ншругу в струм через обмотку 5, магнітне поле якої компенсує магнітне поле вимірюваного струму. Завдяки глибокому негативному зворотному зв'язку через транзистори VT1, VT2, струм I₂ у вимірювальному контурі пропорційний вимірюваному струму I₁. Діапазон вимірів струмів — від одиниці ампер до десятків кілоампер. Смуга пропускан­ня — до 100 кГц. Перетворювачі забезпечують міцність ізоляції силового і вимірювального кіл у кілька кіловольт, мають малі га­баритні розміри. В таблиці 1.1 наведені характеристики сучасних галь­ванометричних перетворювачів струму, електроніка яких разом із датчиком Холла виконана у вигляді гібридної інтегральної мікро­схеми.

Датчики напруги. Як датчики напруги звичайно використовуються резисторні подільники напруги. Для високоточних вимірювань застосовуються промислові подільники, що мають гарантовану похибку. Вони випускаються на діапазон напруг 1—10³ В із коефіці­єнтом поділки 1 : 10 — 1 : 10 000.

Д

Рисунок 1.47 – Вимірювальний перетворю­вач струму з датчиком Холла

Рисунок 1.48 – Високовольтний поділь­ник напруги

еякі особливості мають поділь­ники для високовольтних установок (електронно-променевих, лазерних). Внаслідок власної ємності резисторів С_р (рисунок 1.48) амп­літудно-частотна характеристика подільника зростає, починаючи від частоти 200 Гц. Шунтування конденсатором С1 вихідного резистора R_H вирівнює частотну характеристику. При різкій зміні напруги відбувається перезаряд паразитних ємностей «подільник — земля» С₃ , що супроводжується нелінійним розподілом напруги по поділь­нику і, як наслідок, пробоєм високопотенційних резисторів. Для підвищення надійності паралельно резисторам вмикають вирівнювальні конденсатори С_р.

Для вимірювання напруги в колах змінного струму застосову­ють вимірювальні трансформатори напруги (ТН). Вони випускаються на діапазон напруг 100 В — 15 кВ. Вторинна напруга уніфікована значеннями 100; 100/ ; 100/3; 150 В. Перевагою ТН перед резисторними подільниками напруги є гальванічна розв'язка вхідних і вихід­них кіл.

Датчики швидкості. Діапазон швидкостей зварювання становить 12—120 м/год для дугового і 3600 м/год для високочастотного зварю­вання, а швидкість подавання електродного дроту — 80...960 м/год. Як правило, про швидкість зварювання (подавання електродного дро­ту) судять із швидкості обертання вала двигуна. В найпростішому випадку датчиком швидкості є тахометричний міст або просто напруга на якорі електродвигуна відповідного привода. Для точніших вимі­рювань використовуються тахогенератори, механічно з'єднані з ва­лом двигуна. Промисловістю випускається широка номенклатура тахогенераторів постійного і змінного струму для типових швидкостей двигунів 1000—10000 об/хв. Вони генерують напругу, пропорційну кутовій швидкості обертання. Недоліком розглянутих способів ви­мірювання швидкості є потреба урахування помилки вимірювання через просковзування електродного дроту в подавальних роликах. Для високоточного вимірювання швидкостей зварювання і по­давання дроту використовуються імпульсні датчики, які перетворю­ють кут оберту вала в число імпульсів. Рисунок 1.49, а, пояснює прин­цип роботи фотоелектричного імпульсного датчика переміщення (швидкості). Він містить два джерела світла (світлодіоди 1, 2), два фотоприймача (фотодіоди 4, 5), кодуючий пристрій (модуляційний диск 3), підсилювачі — формувачі 6 струму фотодіодів. Перед кожним із фотодіодів установлено лічильні щілини, центри яких просторово зміщені один відносно одного на 1/4 кроку. При обертанні вала дат­чика модуляційний диск забезпечує почергове перекривання світло­вого потоку від випромінювачів на фотодіоди. На виході підсилюва­чів — формувачів фотоприймачів з'являються імпульси а і b (рисунок 1.49, б), зсунуті один відносно одного на 90°. Залежно від кількості про­різів на модуляційному диску датчик забезпечує від 250 до 2500 ім­пульсів за один оберт вала. Схема обробки

імпульсів (рисунок 1.49, в) вчетверо збільшує їхнє число, нормує за тривалістю і визначає напрям обертання. На виходах «вперед» і «назад» з'являються відповідні сигнали В і Н згідно із залежностями:

а — схема датчика; б — вихідні сигнали до і після обробки; в — схема обробки

Рисунок 1.49 – Імпульсний датчик кута повороту (кутової швидкості):

Тут а', b' а', b' — продиференційований передній фронт імпульсів а, b, а, b.

Кількість імпульсів В або Н визначає переміщення, а число їх за одиницю часу — швидкість переміщення.

Датчики тиску і витрат захисних і плазмоутворюючих газів. У датчиках тиску механічні переміщення центра мембрани або кінця трубки Бурдона перетворюються в поворот

повзуна потенціометра (реостатні датчики МДД), зміну ємності (ємнісні датчики ЄПД, ДСЕ), зміну опору (п'єзорезистивні ДДЕ, тензорезистивні ДПВ), зміну взаємної індуктивності (МЕД). Ці величини перетворюються вторинними перетворювачами в уніфікований сигнал постійного стру­му або код.

Витрати захисного плазмоутворюючого газу для зварювання і рі­зання залежно від продуктивності устаткування перебувають в таких діапазонах: 12—60; 60—300; 180—900; 600—3000 л/год. Для по­рівняно низьких витрат промисловість випускає теплові масові ви­тратоміри типу ДРГ-3, ИРГ-110. Аналогічні теплові витратоміри входять до складу регуляторів витрат газу типу (РРГ). Принцип роботи теплового перетворювача масових витрат газу пояснює рисунок 1.50. Газ 1 проходить через тонкостінну трубку 2, на яку намо­тано два теплоприймачі — дротяні терморезистори R1, R2 і нагрівач З із ніхрому. При відсутності витрат газу обидва терморезистори ма­ють однакові опори. При русі потоку газу відбуваються охолоджен­ня терморезистора R1 і додаткове нагрівання R2. Різниця цих опорів, пропорційна швидкості (витратам) газу, перетворюється вторинним перетворювачем у напругу до 10 В. Похибка датчика становить 1,5 % при інерційності вимірювання 60—75 с. Для різних газів і сумішей датчики вимагають індивідуального градуювання. Спеціальні дат­чики, які використовують у зварювальних установках для контролю і керування зварювальними процесами, розглянуто в гл. 2—6.

Вторинні вимірювальні перетворювачі. Загальнопромислові вто­ринні вимірювальні перетворювачі здійснюють перетворення вхід­них сигналів датчиків в уніфіковані сигнали, їхню попередню ма­тематичну обробку і гальванічну розв'язку вихідних і вхідних кіл. Найпоширеніші вимірювальні перетворювачі типу Е 824— Е 831. Вони

здійснюють перетворення змінного і постійного струму, частоти, активної і реактивної потужності трифазного струму в уні­фікований сигнал постійного струму 0—5 мА при опорі навантаження від 0 до 3 кОм. Аналогічні функції виконують перетворювачі типу Е 7010—Е 7036. їхня відмінність полягає у рівні вихідного сигналу, що становить 0—10 В при опорі навантаження 2—100 кОм.

П еретворювачі Е 817—Е 821 здійснюють множення, піднесення до степеня, добування квадратного кореня і логарифмування постій­них струмів і напруг.

Рисунок 1.50 – Тепловий датчик витрат газу

Рисунок 1.51 – Функціональна схема

інформацій­но-вимірювальної системи

Завдяки метрологічній атестації ці перетворювачі використову­ються здебільшого в інформаційно-вимірювальних системах. Ці си­стеми використовуються для комплексного контролю технологіч­них параметрів зварювальних установок. Типова функціональна схе­ма інформаційно-вимірювальної системи наведена на рисунку 1.51.

Контрольовані змінні перетворюються датчиками 1 і вимірю­вальними перетворювачами 2 в уніфіковані сигнали.

Комутатор 3 почергово підключає їх до аналого-цифрового перетворювача 4. Ко­ди, відповідні значенню вимірювальних змінних, уводяться у мі­кропроцесор 5, що здійснює їхню цифрову обробку. Ця обробка вклю­чає визначення параметрів змінних, наприклад тривалості коротких замикань, амплітуди імпульсів та ін., обчислення середніх або дію­чих значень, потужності, енергії, ККД, порівняння з пороговими значеннями. Перетворена інформація виводиться на цифрові дисплеїв, цифродрук 7 і дефектовідзначувач 8.

Прикладом розглянутої системи є система СК-150. Ця система обслуговує від 1 до 7 аналогових датчиків, здійснює допусковий контроль, обробляє інформацію, що надходить, відповідно з вибра­ною математичною моделлю з метою прогнозування стану процесу, фіксує за допомогою дефектовідзначувача місця на виробі, відповідні неприпустимим відхиленням параметрів режиму, видає на цифродрук результати вимірювань і обчислень. Для поточного контролю електрич­них параметрів ручного дугового зварювання випускається контроль-тренажер ХК-5000. Він вимірює середнє значення тривалості коротких замикань, діючі значення напруги і струму дуги і здійснює допусковий контроль. Інформація виводиться на дисплей і цифродрук.

Складніші функції виконує аналізатор зварювальних процесів АЗП-2. Він обчислює поточні значення струму і напруги дуги, ха­рактеристик коротких замикань, середні і діючі значення вимірю­ваних параметрів, їхні гістограми і коефіцієнти варіацій. Інформація виводиться на цифрове табло, дисплей або цифродрукуючий пристрій. Частота вимірювання миттєвих значень 100 Гц — 20 кГц, тривалість контрольованого процесу 20—40 с, загальний час від початку вимі­рювання до закінчення виведення результатів 50—60 с.

Таблиця 1.2

Тип контролера	МікроЕОМ, мікропроцесор	Кількість дискретних входів	Параметри дискретних входів
«Оріон 1»	«Електроніка 60М», 15ВМ-16-012	48	«1»: 4—5 В «0»: 0—0,8 В
«Оріон-3» БУ-ЗБ	«Електроніка 60М», 15ВМ-16-007	96	_
«Оріон-4»	«Електроніка 1201-02»	0—128	—
МС 9505	«Електроніка МС2718»	32	«1»: 24±4,8 В «0»: 0—2,4 В
УТК6А	К1816ВЕ35	8	«1»: 2,4 В «0»: 0,4 В
«Реміконт Р-100»	КР580ВМ80А	16—126	—
СМ1810	К1810ВМ86	44	«1»: 6, 12, 24, 48 В «0»: 0...20%

Для автоматичного керування зварювальними процесами загальнопромислові вимірювальні перетворювачі мало придатні внаслідок їхньої значної інерційності. Так, час встановлення вихідного сигналу при стрибкоподібному зміненні вхідного становить 1,5 с. Уведення значної інерційності в контур керування підвищує порядок системи регулювання, що значно збільшує складності із забезпеченням її стійкості, знижує швидкодію і статичну точність. Тому на практиці для керування використовуються спеціальні швидкодіючі вторинні вимірювальні перетворювачі.

Основою сучасних САК є пристрої обробки інформації і форму­вання керуючих дій. Для розв'язування цих завдань широкого поширення набули універсальні програмовані цифрові контролери (ПК). Умовно їх можна поділити на два класи:

Програмовані логічні контролери (ПЛК), які реалізують логічні функції, і призначені для керування послідовністю технологічного циклу. ПЛК керують пристроями дискретної дії. Вони працюють у циклічному режимі, послідовно виконуючи операції введення даних

Таблиця 1.3

Кількість дискретних виходів	Параметри дискретних виходів	Кількість аналого­вих вхо­дів	Параметри аналого­вих входів	Кількість аналого­вих. виходів	Параметри аналого­вих вихо­дів	Габаритні розміри, мм
48	= 30 В; 0,7 А	8	0—10 В	4	0—10 В	595×266×483
96	—	16	—	16	—	580×266×483
0—128	—	22	—	16	—	580×266×483
32	=24 В 0,7А; РЗС-55 А	32×1; 16×2	±5 В; ±10 В	8×2 16×1	±5 В; 5 мА	483×177×433
16	=30 В; 0,1 А	16	0—10 В	2	0—10 В	30×262×245
16—126	5 В; 0,1 А	16—64	0-10 В; 0—5 мА	8—64	—	—
16	48 В; 0,2 А	16×1; 8×2	±5 В	16×1; 8×2	0-10 В 5 мА	—

про стан об'єкта керування, обробки даних і формування сигналів керування, видавання сигналів керування на виконавчі пристрої. Вихідні сигнали керування формуються на основі значень логічних функцій, обчислюваних за програмою, яка зберігається у ПЗП. Контролери мають владнані, програмно організовані таймери і лі­чильники. За допомогою їх реалізуються всілякі затримки, цикли керування та ін. Контролери звичайно програмуються на спеціалі­зованій спрощеній мові або просто у символах релейно-контактних схем, звичних для розроблювачів релейної апаратури. В таблиці 1.3 наведено параметри основних програмованих логічних контролерів. Застосування їх особливо доцільне при розробці одиничних екземп­лярів складних зварювальних установок, що дає змогу скоротити терміни проектування і виготовлення.

Програмовані регулюючі контролери (ПРК), які призначені для керування аналоговими параметрами технологічного процесу. ПРК водночас реалізують також і функції логічного керування дискретними механізмами. До складу ПРК, окрім процесора, входять багато­канальні АЦП і ЦАП, ПЗП, у якому записані програми, які реалізу­ють різні алгоритми регулювання. В таблиці 1.4 наведено дані загально-промислових регулюючих контролерів і керуючих ЕОМ, які фактично виконують ті самі функції.

Контролери «Орион», МС9505, КТК6А виконані у вигляді влад­нуваних в технологічний об'єкт керування блоків.

Система «Реміконт Р-100» призначена для керування складними технологічними об'єктами. Для підвищення надійності вона оснащена системою самодіагностики, 100 %-м резервуванням пам'яті або всієї системи. Широка бібліотека програм стандартних алгоритмів аналогового та імпульсного регулювання дає змогу реалізувати системи автоматичного керування технологічними процесами практично будь-якої складності.

Таблиця 1.4

Тип контролера	Мікропроцесор­ний набір, що використовується	Кількість гальваніч­но роз'єд­наних дис­кретних входів — виходів	Навантажувальна здатність модулів виходу	Габаритні розміри, мм
ПК64		64	~110 В ~110 В =24 В	280×480×250
ПК128	КР580ВМ80А	128	0,5 А 2 А 0,5 А	280×620×250
МКП-16 МКП-32 МКП-48	КР580ВМ80А	16/16 32/32 48/48	=24 В; 0,5 А	440×275×170
КМП	КМ1816ВЕ48	64/64; 8/128	=24 В; 0,2 А	350×275×240×190×80×40
С100 С200	КР580ВМ80А КМ1821ВМ85	32-128 256	=24 В; 2 А =24 В; 2 А ~110 В; 2 А	448×365×160 440×485×300
МС 2721	КР580ВМ80А	40*	=5 В, 32 МА	358×244×57  136×130×38 (пульт)

* Без гальванічного роз'єднання

Контролери виконуються на основі мікропроцесорних комплек­тів БІС та мікроЕОМ і за своїми характеристиками перевищують релейні схеми керування і аналогові регулятори. Наприклад, в систе­мах керування один програмований контролер замінює від 10 до 500 реле і від 4 до 64 одноканальних аналогових регуляторів. Основна перевага ПК — це їхня універсальність. Вона забезпечується або програмуванням контролера під певний технологічний процес, або заміною БІС ППЗП, в кожній з

яких записана програма керування конкретним технологічним процесом. Таким чином здійснюється швидка заміна алгоритмів керування без змінювання апаратної частини системи.

П ри автоматизації зварювальних установок найчастіше доводить­ся мати справу з керуванням пристроями релейної дії. Звичайно це електричні двигуни з постійною швидкістю обертання, електроклапани газу і води, соленоїди, нерегульовані джерела живлення тощо. Пристрої керування для них виконуються на релейних елементах — електромагнітних реле, і інтегральних логічних схемах

а — ПМП-102; б — ПМП-105

Рисунок 1.52 – Електричні схеми багатопозиційних декадних перемикачів

Матема­тичним апаратом аналізу і синтезу релейних пристроїв править двозначна алгебра логіки (булева алгебра), яка вивчає зв'язки між змінними, що набирають тільки два значення [5]. Засто­сування алгебри логіки дає змогу формалізувати розробку релейних схем, що полегшує і

прискорює проектування, знижує ймовірність появи помилок. Дуже важливо, що використання добре відпрацьова­ного у булевій алгебрі апарату рівносильних перетворювань складе­них логічних функцій дає змогу мінімізувати їх за будь-яким крите­рієм (економічністю, швидкодією, мінімумом логічних елементів якогось типу, кількістю логічних операцій та ін.). Алгебра логіки однаково придатна як для розробки релейно-контактних схем, так і для пристроїв на безконтактних елементах, інтегральних схемах чи мікропроцесорах.

Взаємодія оператора зі зварювальною установкою здійснюється за допомогою пульта (панелі) керування. На ньому розміщені органи оперативного керування: кнопки «Пуск» і «Стоп», задатчики тех­нологічних параметрів (струму, напруги, швидкості) та ін. В ана­логових системах керування як задатчики параметрів режиму зварювання використовують одно- або багатообертові потен­ціометри, рідше декадні переми­качі, наприклад типу ПМП-102 і ПМП-105 (рисунок 1.52, а, б). Де­кадні перемикачі забезпечують більшу точність задавання і зручну індикацію уставки. Завдяки останній властивості вони застосовуються для цифро­вих систем, особливо якщо це кодуючі перемикачі. Перемикачі цього типу дають змогу при на­биранні звичайного десяткового числа мати на виході те саме число, переведене у двійково-десятковий код 8421. У сучасних цифро­вих САК на базі мікропроцесорів і мікроЕОМ основним органом керу­вання є клавішні пульти. Звичайно вони уніфіковані, особливо для складних функцій керування. Для цехових умов пульти з клавіш­ними перемикачами витісняються безконтактними сенсорними і псевдосенсорними перемикачами. Псевдосенсорними називаються малоходові клавіші, закриті зверху суцільною гнучкою плівкою з нанесе­ними на ній зображеннями клавіш. Така клавіатура добре захищена від дії пилу, масел і рідин.

Для відображення інформації традиційні стрілочні вимірювальні прилади повсюдно замінюються цифровими зі світлодіодними і рідин­но-кристалічними індикаторами. Найдосконаліші мікропроцесорні САК оснащуються багаторядковими літерно-цифровими (іноді гра­фічними) рідинно-кристалічними або електронно-променевими ди­сплеями. Один багаторядковий дисплей замінює безліч окремих стрілочних і цифрових приладів при значно більшій інформативності та вищих ергономічних властивостях.

Контрольні питання до розділу 1.

1. Дайте визначення САК.

2. Перерахуйте основні властивості регульованих об’єктів.

3. Дайте визначення передавальної функції.

4. Чому дорівнює еквівалентна передавальна функція для послідовно з’єднаних ланок?

5. Як визначається передавальна функція для паралельно з’єднаних ланок?

6. Напишіть вираз для АФХ.

7. Якими параметрами характеризується типові динамічні ланки?

8. Які існують типові динамічні ланки?

9. Що називається стійкістю САК?

10. Які ви знаєте критерії для дослідження стійкості САК?

11. Якими показниками характеризується якість перехідного процесу?

12. Які ви знаєте параметри процесу зварювання?

13. Дайте класифікацію збурень при зварюванні.

14. Які технічні засоби використовуються для САК зварюванням?