2.4 Выбор передаточной функции параллельного корректирующего звена.

При параллельном методе коррекции корректирующее звено выбирается по возможным вариантам цепи обратной связи.

Рассмотрим преобразование структурной схемы:

Условие, при котором обеспечивается устойчивость замкнутой динамической системы и динамическая система обладает желаемыми характеристиками.

Устойчивость замкнутой системы обеспечивается при следующих необходимых и достаточных условиях:

1) передаточная функция замкнутой системы с отрицательной единичной обратной связью должна быть устойчивой и не содержать корней с положительной вещественной частью.

Для устойчивости замкнутой системы разомкнутая система может быть устойчивой, либо неустойчивой, но для нее должны выполняться условия Найквиста, устойчивого в замкнутом состоянии.

2) передаточная функция второго элемента

должна обладать устойчивостью в разомкнутом состоянии и не содержать нулевых корней или корней с нулевой вещественной частью.

3) Потребуем чтобы полоса пропускания разомкнутого первого контура была больше, чем полоса пропускания второго звена

В этом случае полоса пропускания всей системы не будет превышать полосу пропускания звена

Кроме этого в полосе пропускания неизменяемой части с корректирующим звеном справедливы следующие асимптотические неравенства:

если

2.5 Выбор параметров корректирующего звена в цепи обратной связи.

Рассмотрим передаточную функцию замкнутой системы для типовых корректирующих звеньев.

1) управляемость замкнутой системы характеризуется передаточным коэффициентом и чем он больше, тем лучше.

2) быстродействие системы зависит от постоянной времени и чем она меньше, тем лучше по быстродействию переходный процесс.

Второй вариант коррекции предусматривает обратные связи по перемещению, скорости и ускорению:

При выборе параметров корректирующего звена в цепи обратной связи необходимо обосновать передаточную функцию корректирующего звена и алгоритм управления.

Следует выбрать соотношение между постоянной времени корректирующего звена и коэффициентом усиления.

На основе требований к характеристикам переходного процесса обосновывается форма корректирующего звена в первой или во второй степени.

2.6 Коррекция технической системы звеньями в цепи прямой и обратной связи.

При выборе корректирующего звена в цепи обратной связи необходимо обеспечить устойчивость по стандартным запасам амплитуды и фазы замкнутого контура с единичной обратной связью.

Проблема коррекции в цепи обратной связи определяется следующим фактором:

передаточная функция разомкнутой системы должна обладать требуемыми запасами устойчивости и удовлетворять критерию минимальной фазы.

Для решения данной проблемы используют смешанный вариант коррекции в цепи прямой и обратной связи.

В этом случае синтез автоматической системы выполняется последовательным решением двух задач:

1) синтез корректирующего звена в цепи обратной связи ( ).

2) выбор