7.2. Өндірістік роботтардың жіктелуі

Орындайтын функцияларына байланысты өндірістік роботтар төмендегідей бөлінеді: көтеру-тасымалдау (қосымша), өндірістік (технологиялық) және әмбебап [10].

Көтеру-тасымалдау ӨР қосымша өтпелер немесе жылжу операцияларын орындауға арналған; тасымалдау операцияларында негізгі технологиялық жабдықты күту кезінде «ал-қой» тәріздес қимылдарды орындайды, дайындаманы орналастырып, детальді, аспапты, қондырғыны шешіп алады, детальдар пен жабдықтарды тазалайды.

Өндірістік (технологиялық) ӨР технологиялық операцияларды немесе өтпелерді орындауға арналған; ол негізгі технологиялық операцияларды (майыстыру, пісіру, сырлау, жинау т.б.) орындайтын шығарушы немесе өңдеуші машиналар есебінде технологиялық процеске бірден қатысады.

Әмбебап ӨР көтеру-тасымалдау (қосымша) және өндірістік (технологиялық) өнеркәсіптік роботтардың функцияларын орындай алады.

ӨР-да бағдарламалық басқару жүйесінің (ББЖ) үш типі қолданылады. Олар қозғалыс дәрежесінің жылжу дискреттігінің сипатына сәйкес бөлінеді: позициялық нүктеден нүктеге дейін, үздіксіз траектория бойынша контурлық (жұмыс орындарының жағдайы уақыттың әр мезетінде анықталған жағдайда) және комбинацияланған (әмбебап).

Берілетін ақпаратты тапсыру тәсілі бойынша ББЖ-лар бөлінеді: электрмеханикалық, циклдік (ЦБЖ), аналогтік (АБЖ), сандық (СБЖ) және аналогтік сандық (гибридті).

Электрмеханикалық жүйелерде ақпарат тіректер жағдайымен, уақыт релесін реттеумен, тарату механизмінің жұдырықшаларымен, көшірмелермен және т.б. беріледі.

Циклдік жүйелерде басқару командалары сандық түрде берілсе, ал геометриялық ақпарат механикалық тіректер немесе соңғы ажыратқыштарды қосу арқылы беріледі.

Аналогтік жүйелерде ақпарат потенциалдар түрінде беріледі. Мұндай жүйелерде элементтік база ретінде тұрақты токтың шешуші және операциялық күшейткіштері қолданылады.

Сандық жүйелерде (позициялық және контурлық) ақпарат жылдам ауыстырылатын тасығыштарда сақталынатын цифрлық кодтар түрінде келтіріледі. Гибридті жүйелерде әр түрдегі (сандық, аналогтік және т.б.) келтірілген ақпараттар қолданылуы мүмкін.

Өндірістік роботтар олардың конструктивтік-құрастыру сұлбасына қарай он топқа бөлінеді (7.4-сурет): едендік-жебелі; тельферлі-жебелі; көпірлі-жебелі; порталды-жебелі; едендік-шарнирлі-жебелі; порталды-шарнирлі-жебелі; едендік-шарнирлі; тельферлі-шарнирлі; көпірлі-шарнирлі; порталды-шарнирлі [10].

7.4-сурет. Өндірістік роботтардың жіктелуі:

А – едендік-жебелі; ә – тельферлі-жебелі; б – көпірлі жебелі; в – порталды-жебелі; г – едендік-топсалы-жебелі; ғ – порталды-топсалы-жебелі; д – едендік-топсалы; е – тельферлі-топсалы; ж – көпірлі топсалы; з – порталды-топсалы

Аспалы монорельсті роботтардың артықшылығы олардың өндірістік аланды үнемдеуінде және жабдықты күтуді ыңғайлылығында.

Робот қолы үш буыннан тұрады: күймешеден, иіннен және иіналды буыннан. Роботта сонымен бірге бейімделу элементтері болады. Қармауыш қондырғыда орнатылған датчик ыдыстағы дайындаманың бар-жоғын бақылайды.