- •Рецензент:
- •Содержание
- •Предисловие
- •1 Основы теории механизмов
- •1.1 Структурный анализ механизмов
- •1.1.1 Кинематические пары
- •1.1.2 Кинематические цепи и механизмы
- •1.1.3 Число степеней свободы (подвижность) механизмов
- •1.1.4 Образование плоских механизмов
- •1.1.5 Анализ механизмов
- •1.1.6 Замена высших пар низшими
- •1.1.7 Геометрические характеристики механизмов
- •1.2 Кинематический анализ механизмов
- •1.2.1 Графический метод
- •Масштабный коэффициент времени:
- •Диаграммы ускорения
- •Масштабный коэффициент диаграммы ускорения:
- •1.2.2 Графоаналитический метод
- •Теорема 3 (Кориолиса). Абсолютное ускорение аа в сложном движении равно геометрической сумме переносного ае, относительного аr и кориолисова аk ускорений:
- •1.3 Динамический анализ механизмов
- •1.3.1 Приведение масс и сил. Звено приведения
- •1.3.2 Уравнение движения и режимы работы механизмов
- •1.4 Манипуляторы и промышленные роботы
- •1.4.1 Виды манипуляторов и промышленных роботов
- •1.4.2 Структура и геометрия манипуляторов
- •1.4.3 Синтез системы управления механизмами машины-автомата
- •1.4.3.1 Тактограмма движения
- •1.4.3.2 Таблица включений
- •1.4.3.3 Составление формул включения и их упрощение
- •1.4.3.4 Построение системы управления на пневматических элементах
- •1.4.3.5 Построение системы управления на электрических элементах
- •2 Основы сопротивления материалов
- •2.1 Внутренние силовые факторы. Понятие о напряжениях
- •2.1.1 Внутренние силовые факторы
- •2.1.2 Напряжения
- •2.1.3 Основные гипотезы и допущения см
- •2.2 Геометрические характеристики плоских сечений
- •2.2.1 Основные понятия и определения
- •2.2.2 Формулы для расчета моментов инерции
- •2.2.3 Моменты сопротивления
- •2.2.4 Моменты инерции и моменты сопротивления сечения простых фигур
- •2.3 Механические свойства материалов
- •2.3.1 Испытание на растяжение
- •2.3.2 Испытание на сжатие
- •2.3.3 Определение допускаемых напряжений
- •2.4 Растяжение и сжатие, смятие и сдвиг
- •2.4.1 Растяжение (сжатие)
- •2.4.2 Смятие
- •2 Б) .4.3 Сдвиг
- •2.5 Кручение и изгиб
- •2.5.1 Напряжения при кручении
- •2.5.2 Деформации при кручении
- •2.5.3 Напряжения при изгибе
- •2.5.4 Деформации и перемещения при изгибе
- •2.6 Основы теории напряженного состояния
- •2.6.1 Линейное (одноосное) напряженное состояние
- •2.6.2 Плоское (двухосное) напряженное состояние
- •2.6.3 Объемное (трехосное) напряженное состояние
- •2.7 Прочность при переменных напряжениях
- •2.7.1 Режимы нагружения деталей и конструкций
- •2.7.2 Усталость материалов
- •2.7.3 Расчет на сопротивление усталости
- •2.8 Расчет статически определимых и статически неопределимых систем
- •2.8.1 Расчет статически определимых систем
- •При проектном расчете на прочность
- •2.8.2 Расчет статически неопределимых систем
- •2.8.3 Температурные напряжения в статически неопределимых системах
- •Сила, возникающая в стержне от нагрева
- •2.8.4 Монтажные напряжения в статически неопределимых системах
- •2.8.5 Учет собственной массы при растяжении (сжатии)
- •2.9 Устойчивость сжатых стержней
- •2.9.1 Формула Эйлера для определения критической силы сжатого стержня
- •Определение критических напряжений
- •Пределы применимости формулы Эйлера
- •Практические расчеты на устойчивость
- •Допускаемое напряжение на устойчивость
- •Рациональные формы сечения при расчете на устойчивость
- •Расчет гибких нитей
- •2.10.1 Влияние изменения температуры и нагрузки на напряжение и стрелу провисания нити
- •Понятие о критическом пролете
- •3. Основы проектирования деталей и механизмов машин
- •3.1 Особенности проектирования изделий
- •3.1.1 Общие вопросы проектирования
- •3.1.2 Элементы методики проектирования
- •3.2 Нагрузки и критерии расчета деталей машин
- •3.2.1 Виды нагрузок, действующих на детали машин
- •3.2.2 Причины выхода из строя деталей машин
- •3.2.3 Основные критерии работоспособности и расчета деталей машин
- •3.3 Выбор материалов для изготовления дм
- •3.3.1 Стали
- •3.3.2 Чугуны
- •3.3.3 Сплавы цветных металлов
- •3.3.4 Полимерные материалы
- •3.3.5 Пути экономии материалов
- •3.4 Основы взаимозаменяемости
- •3.4.1 Обозначение допусков и посадок
- •3.4.2 Посадки основных деталей
- •3.4.3 Отклонения и допуски формы расположения поверхностей
- •3.4.4 Шероховатость поверхности
- •3.5 Механические передачи
- •3.5.1 Назначение и классификация передач
- •3.5.2 Основные характеристики передач
- •3.5.3 Зубчатые передачи
- •3.5.4 Условия работы, повреждения и критерии расчета
- •3.5.5 Материалы и обработка зубчатых колес
- •3.5.6 Определение допускаемых напряжений
- •3.6 Цилиндрические зубчатые передачи
- •3.6.1 Основной закон зацепления (теорема Виллиса)
- •3.6.2 Основные параметры эвольвентных зубчатых колес
- •3.6.3 Способы изготовления зубчатых колес
- •3.6.4 Кинематический анализ механизмов передач
- •3.6.4.1 Аналитический метод
- •3.6.4.2 Графоаналитический метод
- •3.6.5 Силы, действующие в зацеплении
- •3.6.6 Расчет цилиндрических передач на выносливость по контактным напряжениям
- •3.6.7 Расчет цилиндрических передач на выносливость по напряжениям изгиба
- •3.7 Конические зубчатые передачи
- •3.7.1 Геометрия конических зубчатых колес
- •3.7.2 Силы, действующие в зацеплении
- •3.7.3 Особенности расчета конических передач на выносливость по контактным напряжениям
- •3.7.4 Особенности расчета конических передач на выносливость по напряжениям изгиба
- •3.8 Червячные передачи
- •3.8.1 Классификация червячных передач
- •Основные параметры червячного зацепления
- •3.8.3 Материалы червячной пары
- •3.8.4 Силы, действующие в зацеплении
- •3.8.5 Расчет червячных передач на выносливость по контактным напряжениям
- •3.8.6 Расчет зубьев червячного колеса на выносливость по напряжениям изгиба
- •3.8.7 Тепловой расчет редукторов
- •3.8.8 Расчет червяка на жесткость
- •3.9 Ременные передачи
- •3.9.1 Применение, достоинства и недостатки
- •3.9.2 Основные параметры ременной передачи
- •3.9.3 Кинематика ременных передач
- •3.9.4 Силы и напряжения в ремне
- •3.9.5 Расчет клиноременной передачи
- •3.10 Цепные передачи
- •3.10.1 Назначение цепных передач
- •3.10.2 Основные параметры цепных передач
- •3.10.3 Силы, действующие в цепных передачах
- •3.10.4 Проектирование цепных передач
- •3.11 Валы и оси
- •3.11.1 Назначение
- •3.11.2 Классификация валов
- •3.11.3 Материалы и упрочняющая обработка валов
- •3.11.4 Предварительный расчет валов
- •3.11.5 Расчет валов на сопротивление усталости
- •3.12 Подшипники качения
- •3.12.1 Конструктивные особенности подшипников
- •3.12.2 Подшипниковые материалы
- •3.12.3 Распределение нагрузки между телами качения
- •3.12.4 Основные критерии работоспособности и расчета
- •3.12.5 Расчет подшипников качения на долговечность
- •3.13 Подшипники скольжения
- •3.13.1 Подшипниковые материалы
- •3.13.2 Смазочные материалы
- •3.13.3 Трение и смазка
- •3.13.4 Опоры жидкостного трения
- •3.13.5 Критерии работоспособности и расчета подшипников
- •3.14 Муфты приводов
- •3.14.1 Классификация и конструкция муфт
- •3.14.2 Характеристика муфт и методика их подбора
- •3.14.3 Муфты неуправляемые глухие и компенсирующие
- •3.14.4 Муфты управляемые и самоуправляющиеся
- •3.15 Заклепочные и сварные соединения
- •3.15.1 Заклепочные соединения
- •3.15.2 Сварные соединения
- •3.16 Резьбовые соединения
- •3.16.1 Классификация резьб
- •3.16.2 Геометрические и кинематические параметры резьбы
- •3.16.3 Конструктивные формы резьбовых соединений
- •3.16.4 Силы, возникающие в резьбе
- •3.16.5 Расчет резьбовых соединений
- •3.17 Шпоночные и шлицевые соединения, соединения штифтами
- •3.17.1 Шпоночные соединения
- •3.17.2 Зубчатые (шлицевые) соединения
- •3.17.3 Соединения штифтами
2.6.3 Объемное (трехосное) напряженное состояние
При сложном напряженном состоянии действуют 3 главных напряжения. Напряжения по наклонным площадкам, не параллельным ни одному из главных напряжений, определяются по формулам:
(2.22)
(2.23)
где
и
-
углы, которые образуют нормаль к
рассматриваемой площадке
с направлениями соответствующих главных
напряжений
и
(рисунок 2.28).
Рисунок 2.28
Максимальное касательное напряжение равно полуразности наибольшего и наименьшего из главных напряжений:
(2.24)
При объемном напряженном состоянии опыт не может дать ответ на вопрос: какое из 3-х главных напряжений или какое сочетание их вызывает нарушение прочности?
Поэтому для составления условий прочности приходится прибегать к гипотезам о причинах нарушения прочности.
2.7 Прочность при переменных напряжениях
2.7.1 Режимы нагружения деталей и конструкций
При действии на детали статических нагрузок, т. е. постоянных по величине и по направлению, они могут выйти из строя вследствие возникновения недопустимых остаточных деформаций или разрушения.
Основные условия прочности:
Расчетные напряжения не должны превышать допускаемых значений.
В реальных конструкциях нагрузки всегда переменны, т.е. периодически изменяющиеся во времени по величине или и по величине, и по направлению. Закон изменения нагрузок определяет закон изменения напряжений. Нагрузки и напряжения в зависимости от характера действия создают различные режимы нагружения.
1 режим нагружения создается статическими нагрузками. Постоянные нагрузки вызывают и постоянные напряжения (рисунок 2.29).
Рисунок 2.29
-
коэффициент асимметрии, характеристика
цикла -
отношение минимального напряжения к
максимальному, взятое с алгебраическим
знаком.
II режим создается нагрузками, переменными по величине и постоянными по направлению. Напряжение изменяется по синусоидальному закону. Число циклов напряжений в секунду называют частотой нагружения (рисунок 2.30).
-
среднее
напряжение в цикле.
Амплитуда цикла:
Любое
переменное напряжение в любой момент
можно определить
по двум значениям:
Рисунок 2.30
Изменение напряжений по пульсационному циклу (рисунок 2.31)
Рисунок 2.31
III режим создается знакопеременными нагрузками (рисунок 2.32).
Знакопеременный
цикл (симметричный)
IV режим.
Ударные нагрузки, например, контактные
напряжения
(рисунок
2.33):
Рисунок 2.32
Рисунок 2.33
2.7.2 Усталость материалов
Нагрузки,
вызывающие переменные напряжения,
называются циклическими.
При действии циклических нагрузок
разрушение материалов
происходит при значительно меньших
напряжениях, чем
или
.
В этом случае говорят об усталости
материалов. Детали разрушаются
без видимых деформаций (пластических)
за счет накопления внутренних
микроповреждений. Разрушение начинается
с образования микротрещин, которые
прогрессивно развиваются вглубь
материала,
уменьшая площадь поперечного сечения
(рисунок 2.34, а). Разрушение
происходит внезапно, когда площадь
поперечного сечения
не в состоянии выдержать нагрузку.
Способность
материалов выдерживать, не разрушаясь,
переменные нагрузки, называют
сопротивлением усталости. Его оценивают
с помощью
предела выносливости -
,
который определяют экспериментально
при динамических испытаниях. Следовательно,
при переменных
напряжениях достижение предела
выносливости опасно, как и достижение
предела прочности при статических
напряжениях.
Наиболее
опасным является симметричный
(знакопеременный) цикл,
предел выносливости по данному циклу
обозначают:
Испытания проводят не менее чем на
8...10 образцах, каждый
из которых подвергают действию переменных
напряжений. Цель испытания
определить величину
(рисунок
2.34, б).
Кривую, построенную по экспериментальным данным, называют кривой усталости или кривой Веллера (рисунок 2.34, в).
Первый
образец нагружают нагрузкой
Образец
испытывают до поломки
(допустим до 3·103
циклов нагружения). Следующий образец
нагружают
нагрузкой меньшей на 15 %, чем первый.
Допустим, разрушение наступило через
104
циклов; еще уменьшают нагрузку и т.д.
Испытания прекращают при базовом числе
циклов: N=107
для пластичных материалов. Наибольшее
значение максимального напряжения
цикла, которое образец выдерживает
базовое число циклов испытаний, называют
пределом выносливости. Иногда
-
определяется по эмпирическим
зависимостям, для углеродистой стали
Рисунок 2.34
Величину предела выносливости определяют на цилиндрических полированных образцах с диаметром 7,5 или 10 мм. На предел выносливости конкретных деталей, работающих в реальных условиях, влияет ряд факторов. Поэтому, при определении предела выносливости, вводят поправочные коэффициенты:
Масштабный эффект учитывает влияние на предел выносливости размера сечений деталей. Согласно статистической теории разрушения при увеличении абсолютных размеров деталей возрастает вероятность попадания дефектных зерен в зону концентрации напряжений. Коэффициенты масштабного эффекта:
где σ-1d и τ-1d - предел выносливости стандартных образцов;
σ-1 и τ-1 - предел выносливости серии образцов заданного диаметра d.
2) Коэффициент упрочнения, учитывающий влияние упрочняющей обработки (термическую, термохимическую, механическую):
Отношение
предела выносливости серии образцов с
заданной обработкой
(
)
к пределу выносливости стандартных
образцов.
3) Коэффициент качества поверхности:
Отношение
предела выносливости образцов, имеющих
данную шероховатость
поверхности (
)
к пределу выносливости стандартных
образцов.
4) Экспериментальные исследования показали, что разрушение элементов конструкций начинается в местах концентрации напряжений - в зонах резких изменений в форме элементов конструкций. Эффективный коэффициент концентрации напряжений учитывает влияние конструктивного оформления деталей, наличие очагов концентрации напряжений (отверстия, галтели, шпоночный паз и т.д.) (рисунок 2.35, а):
Отношение
предела выносливости серии гладких
образцов к пределу
выносливости (
)
серии
образцов тех же размеров, но имеющих
тот или
иной концентратор.
Для
хрупких материалов вместо
учитывается коэффициент формы
Кф.
Все коэффициенты приводятся в справочных
таблицах.
Пути повышения предела выносливости: уменьшать влияние концентраторов (очагов концентрации напряжений), уменьшать шероховатость поверхности, применять упрочняющую обработку.
