- •Рецензент:
- •Содержание
- •Предисловие
- •1 Основы теории механизмов
- •1.1 Структурный анализ механизмов
- •1.1.1 Кинематические пары
- •1.1.2 Кинематические цепи и механизмы
- •1.1.3 Число степеней свободы (подвижность) механизмов
- •1.1.4 Образование плоских механизмов
- •1.1.5 Анализ механизмов
- •1.1.6 Замена высших пар низшими
- •1.1.7 Геометрические характеристики механизмов
- •1.2 Кинематический анализ механизмов
- •1.2.1 Графический метод
- •Масштабный коэффициент времени:
- •Диаграммы ускорения
- •Масштабный коэффициент диаграммы ускорения:
- •1.2.2 Графоаналитический метод
- •Теорема 3 (Кориолиса). Абсолютное ускорение аа в сложном движении равно геометрической сумме переносного ае, относительного аr и кориолисова аk ускорений:
- •1.3 Динамический анализ механизмов
- •1.3.1 Приведение масс и сил. Звено приведения
- •1.3.2 Уравнение движения и режимы работы механизмов
- •1.4 Манипуляторы и промышленные роботы
- •1.4.1 Виды манипуляторов и промышленных роботов
- •1.4.2 Структура и геометрия манипуляторов
- •1.4.3 Синтез системы управления механизмами машины-автомата
- •1.4.3.1 Тактограмма движения
- •1.4.3.2 Таблица включений
- •1.4.3.3 Составление формул включения и их упрощение
- •1.4.3.4 Построение системы управления на пневматических элементах
- •1.4.3.5 Построение системы управления на электрических элементах
- •2 Основы сопротивления материалов
- •2.1 Внутренние силовые факторы. Понятие о напряжениях
- •2.1.1 Внутренние силовые факторы
- •2.1.2 Напряжения
- •2.1.3 Основные гипотезы и допущения см
- •2.2 Геометрические характеристики плоских сечений
- •2.2.1 Основные понятия и определения
- •2.2.2 Формулы для расчета моментов инерции
- •2.2.3 Моменты сопротивления
- •2.2.4 Моменты инерции и моменты сопротивления сечения простых фигур
- •2.3 Механические свойства материалов
- •2.3.1 Испытание на растяжение
- •2.3.2 Испытание на сжатие
- •2.3.3 Определение допускаемых напряжений
- •2.4 Растяжение и сжатие, смятие и сдвиг
- •2.4.1 Растяжение (сжатие)
- •2.4.2 Смятие
- •2 Б) .4.3 Сдвиг
- •2.5 Кручение и изгиб
- •2.5.1 Напряжения при кручении
- •2.5.2 Деформации при кручении
- •2.5.3 Напряжения при изгибе
- •2.5.4 Деформации и перемещения при изгибе
- •2.6 Основы теории напряженного состояния
- •2.6.1 Линейное (одноосное) напряженное состояние
- •2.6.2 Плоское (двухосное) напряженное состояние
- •2.6.3 Объемное (трехосное) напряженное состояние
- •2.7 Прочность при переменных напряжениях
- •2.7.1 Режимы нагружения деталей и конструкций
- •2.7.2 Усталость материалов
- •2.7.3 Расчет на сопротивление усталости
- •2.8 Расчет статически определимых и статически неопределимых систем
- •2.8.1 Расчет статически определимых систем
- •При проектном расчете на прочность
- •2.8.2 Расчет статически неопределимых систем
- •2.8.3 Температурные напряжения в статически неопределимых системах
- •Сила, возникающая в стержне от нагрева
- •2.8.4 Монтажные напряжения в статически неопределимых системах
- •2.8.5 Учет собственной массы при растяжении (сжатии)
- •2.9 Устойчивость сжатых стержней
- •2.9.1 Формула Эйлера для определения критической силы сжатого стержня
- •Определение критических напряжений
- •Пределы применимости формулы Эйлера
- •Практические расчеты на устойчивость
- •Допускаемое напряжение на устойчивость
- •Рациональные формы сечения при расчете на устойчивость
- •Расчет гибких нитей
- •2.10.1 Влияние изменения температуры и нагрузки на напряжение и стрелу провисания нити
- •Понятие о критическом пролете
- •3. Основы проектирования деталей и механизмов машин
- •3.1 Особенности проектирования изделий
- •3.1.1 Общие вопросы проектирования
- •3.1.2 Элементы методики проектирования
- •3.2 Нагрузки и критерии расчета деталей машин
- •3.2.1 Виды нагрузок, действующих на детали машин
- •3.2.2 Причины выхода из строя деталей машин
- •3.2.3 Основные критерии работоспособности и расчета деталей машин
- •3.3 Выбор материалов для изготовления дм
- •3.3.1 Стали
- •3.3.2 Чугуны
- •3.3.3 Сплавы цветных металлов
- •3.3.4 Полимерные материалы
- •3.3.5 Пути экономии материалов
- •3.4 Основы взаимозаменяемости
- •3.4.1 Обозначение допусков и посадок
- •3.4.2 Посадки основных деталей
- •3.4.3 Отклонения и допуски формы расположения поверхностей
- •3.4.4 Шероховатость поверхности
- •3.5 Механические передачи
- •3.5.1 Назначение и классификация передач
- •3.5.2 Основные характеристики передач
- •3.5.3 Зубчатые передачи
- •3.5.4 Условия работы, повреждения и критерии расчета
- •3.5.5 Материалы и обработка зубчатых колес
- •3.5.6 Определение допускаемых напряжений
- •3.6 Цилиндрические зубчатые передачи
- •3.6.1 Основной закон зацепления (теорема Виллиса)
- •3.6.2 Основные параметры эвольвентных зубчатых колес
- •3.6.3 Способы изготовления зубчатых колес
- •3.6.4 Кинематический анализ механизмов передач
- •3.6.4.1 Аналитический метод
- •3.6.4.2 Графоаналитический метод
- •3.6.5 Силы, действующие в зацеплении
- •3.6.6 Расчет цилиндрических передач на выносливость по контактным напряжениям
- •3.6.7 Расчет цилиндрических передач на выносливость по напряжениям изгиба
- •3.7 Конические зубчатые передачи
- •3.7.1 Геометрия конических зубчатых колес
- •3.7.2 Силы, действующие в зацеплении
- •3.7.3 Особенности расчета конических передач на выносливость по контактным напряжениям
- •3.7.4 Особенности расчета конических передач на выносливость по напряжениям изгиба
- •3.8 Червячные передачи
- •3.8.1 Классификация червячных передач
- •Основные параметры червячного зацепления
- •3.8.3 Материалы червячной пары
- •3.8.4 Силы, действующие в зацеплении
- •3.8.5 Расчет червячных передач на выносливость по контактным напряжениям
- •3.8.6 Расчет зубьев червячного колеса на выносливость по напряжениям изгиба
- •3.8.7 Тепловой расчет редукторов
- •3.8.8 Расчет червяка на жесткость
- •3.9 Ременные передачи
- •3.9.1 Применение, достоинства и недостатки
- •3.9.2 Основные параметры ременной передачи
- •3.9.3 Кинематика ременных передач
- •3.9.4 Силы и напряжения в ремне
- •3.9.5 Расчет клиноременной передачи
- •3.10 Цепные передачи
- •3.10.1 Назначение цепных передач
- •3.10.2 Основные параметры цепных передач
- •3.10.3 Силы, действующие в цепных передачах
- •3.10.4 Проектирование цепных передач
- •3.11 Валы и оси
- •3.11.1 Назначение
- •3.11.2 Классификация валов
- •3.11.3 Материалы и упрочняющая обработка валов
- •3.11.4 Предварительный расчет валов
- •3.11.5 Расчет валов на сопротивление усталости
- •3.12 Подшипники качения
- •3.12.1 Конструктивные особенности подшипников
- •3.12.2 Подшипниковые материалы
- •3.12.3 Распределение нагрузки между телами качения
- •3.12.4 Основные критерии работоспособности и расчета
- •3.12.5 Расчет подшипников качения на долговечность
- •3.13 Подшипники скольжения
- •3.13.1 Подшипниковые материалы
- •3.13.2 Смазочные материалы
- •3.13.3 Трение и смазка
- •3.13.4 Опоры жидкостного трения
- •3.13.5 Критерии работоспособности и расчета подшипников
- •3.14 Муфты приводов
- •3.14.1 Классификация и конструкция муфт
- •3.14.2 Характеристика муфт и методика их подбора
- •3.14.3 Муфты неуправляемые глухие и компенсирующие
- •3.14.4 Муфты управляемые и самоуправляющиеся
- •3.15 Заклепочные и сварные соединения
- •3.15.1 Заклепочные соединения
- •3.15.2 Сварные соединения
- •3.16 Резьбовые соединения
- •3.16.1 Классификация резьб
- •3.16.2 Геометрические и кинематические параметры резьбы
- •3.16.3 Конструктивные формы резьбовых соединений
- •3.16.4 Силы, возникающие в резьбе
- •3.16.5 Расчет резьбовых соединений
- •3.17 Шпоночные и шлицевые соединения, соединения штифтами
- •3.17.1 Шпоночные соединения
- •3.17.2 Зубчатые (шлицевые) соединения
- •3.17.3 Соединения штифтами
Рациональные формы сечения при расчете на устойчивость
Рациональной является такая форма сечения, которая обеспечивает устойчивость сжатого стержня при наименьшем расходе материала. Вопрос о выборе формы поперечного сечения является не менее важным, чем вопрос о величине площади сечения.
Следует добиваться равенства осевых моментов инерции сечения. Как показывает практика, наиболее выгодными следует признать кольцевые, а так же коробчатые тонкостенные сечения (рисунок 2.44).
Если
сечение состоит из двух профилей, причем
то
можно подобрать таким образом расстояние
а,
чтобы обеспечить условие:
из
условия
Рисунок 2.44
Расчет гибких нитей
Совершенно гибкой называется нить, которая способна сопротивляться только растяжению. Из шести компонентов внутренних сил в поперечных сечениях такой нити только осевая растягивающая сила не равна нулю. В инженерной практике широко распространены системы, которые с известным приближением могут рассматриваться как гибкие нити. Таковыми являются воздушные линии электрических проводов, провода телеграфной сети, контактные провода электрофицированных железных дорог и трамваев, цепи висячих мостов, тросы канатных дорог и т.п.
Точки подвеса нити могут находиться на одном или на разных уровнях. При расчете на прочность длинных гибких нитей, кроме других нагрузок, существенное значение имеет их собственный вес. Пусть весомая гибкая нить постоянного поперечного сечения подвешена в двух точках, расположенных на одном уровне (рисунок 2.45, а) или на разных уровнях (рисунок 2.45, б).
Рисунок 2.45
Под действием собственного веса нить провисает по некоторой кривой
l1- расстояние между точками А и В подвеса нити;
l - пролет, равный горизонтальной проекции расстояния l1;
h - разность уровней точек подвеса нити;
f - удаление нити от прямой АВ, соединяющей точки подвеса нити, измеренное посредине пролета;
L - длина неподвешенной нити;
q - интенсивность нагрузки на единицу длины нити.
В случае одинакового уровня точек подвеса величина f является удалением низшей точки нити от горизонтальной линии АВ и называется стрелой провисания. Нагрузка q может быть не только собственным весом, но и включать в себя другие нагрузки, например, вес льда при обледенении проводов, давление ветра. Эти нагрузки предполагаются также равномерно распределенными по длине нити.
В
случае, когда нагрузка состоит из
собственного веса нити, то
интенсивность
где qn - вес единицы длины провода;
γ - вес единицы объема материала:
А - площадь поперечного сечения нити.
При обледенении проводов q = qn + qл ,
где qл - вес льда на единице длины провода.
Толщину корки льда в зависимости от климатического района принимают равной 0,5 - 2,5 см.
Перечисленные нагрузки действуют в вертикальной плоскости, давление же ветра на провод - в горизонтальной плоскости. Интенсивность его qв определяют, умножая давление ветра р на площадь диаметрального сечения единицы длины провода:
или
где к = 1,2 - аэродинамический коэффициент;
α= 0,85 - коэффициент неравномерности ветра;
-
скоростной напор;
d - диаметр провода с учетом его увеличения за счет обледенения.
Выражая
кгс/м через скорость ветра v
, получаем
Здесь скорость ветра v - в метрах в секунду, а диаметр провода d - в метрах.
Суммарную интенсивность нагрузки на провод найдем в результате геометрического сложения вертикальной и горизонтальной нагрузки:
При этом, естественно, плоскость действия суммарной нагрузки, совпадающая с плоскостью провисания нити, не будет вертикальной.
На практике провисание нити чаще всего бывает небольшим - таким, при котором длина нити по кривой провисания мало отличается от длины пролета (обычно не более, чем на 10%). Ограничимся рассмотрением только таких пологих нитей. В этом случае для упрощения расчетов с достаточной степенью точности можно считать, что нагрузка, действующая на подвешенную нить, равномерно распределена не по длине нити, а по длине линии АВ, соединяющей точки подвеса (рисунок 2.46,а).
Для
удобства вычислений эту нагрузку q
заменяем статически
эквивалентной нагрузкой
,
распределенной
вдоль пролета l.
Очевидно,
,
отсюда
Рассмотрим равновесие нити. Так как нить предполагается совершенно гибкой, то растягивающая сила в каждом поперечном сечении должна быть направлена по касательной к кривой провисания нити. В точках прикрепления эти силы равны реакциям опор. Обозначим последние соответственно через ТА и Тв. Выберем, начало координат в левой точке подвеса нити, и направим оси координат так, как показано на рисунке 2.46.
Рисунок 2.46
Заменяя реакции опор их горизонтальными и вертикальными составляющими, запишем уравнения равновесия нити:
Из этих уравнений следует, что: НА = НB = Н;
Так как из трех уравнений равновесия нельзя определить четыре неизвестных (НА, RA, НВ и RB), то задача является один раз статически неопределимой.
Рассмотрим
равновесие части нити, отсеченной любым
сечением (рисунок
2.46, б):
подставим
RA,
тогда
Как
видно из выражения, горизонтальная
составляющая растягивающей
силы в любом поперечном сечении нити
постоянна и равна величине
Н.
Сила Н
называется горизонтальным натяжением
нити, она может
быть определена через провисание f:
Таким
образом, растягивающая сила в произвольном
сечении
нити
.
(2.32)
Как
видно, наибольшая растягивающая сила
действует
в
высшей
точке подвеса нити (при х = 0):
Для пологих нитей различие между наибольшей растягивающей силой, действующей у более высокой точки подвеса, и натяжением Н невелико. Поэтому с достаточной для практики точностью можно считать, что растягивающая сила в нити постоянна и равна величине натяжения Н. По этой величине обычно и ведут расчет нити на прочность.
Удлинение
нити
длиной L
после подвески определяют по формуле:
Стрелу провисания нити f определяют из статического уравнения
Установим
физические зависимости, выражающие
изменение длины
нити от растягивающей силы и от изменения
температуры. Как указывалось,
для пологих нитей растягивающую силу
можно принять равной
натяжению Н.
При определении
удлинений длину нити заменим длиной
что
достаточно точно при малом провисании.
Тогда упругое удлинение от растяжения
Температурное удлинение нити определяется по формуле
где То° - температура в момент подвешивания нити;
Т ° - температура, для которой производится расчет нити.
Суммарное изменение исходной длины нити
Две последние формулы выражают одну и ту же величину - удлинение подвешенной нити. Приравняв правые части этих равенств, найдем, что
Это
уравнение называют уравнением совместности
деформаций, оно совместно со статическим
уравнением
,
позволяет определить натяжение нити Н
и стрелу провисания f.
Определив натяжение нити Н, по формуле 2.32 можно вычислить растягивающую силу в произвольном сечении нити, а значит, и . Зная последнее, проверяем прочность нити:
с
учетом формулы
получаем
При
расчете нитей удобно ввести понятие
удельной нагрузки γ,
которая представляет собой интенсивность
погонной нагрузки q,
отнесенную к площади поперечного сечения
нити:
.
Если действует только собственный вес,
удельная нагрузка совпадает с объемным
весом материала нити.
С учетом сказанного условие прочности можно записать так:
Заметим, что при расчете электрических проводов сечение нити определяется из электротехнических соображений, а затем выполняется проверочный расчет.
Приведем
расчетные формулы для часто встречающегося
случая нити с точками подвеса,
расположенными на одном уровне (рисунок
2.47), т.е. при
В этом случае h = 0, реакции в точках подвеса одинаковы: RA = RB = ql/2, наибольшее провисание f будет посредине пролета. Как и ранее, оно связано с натяжением формулами:
Уравнение совместности деформаций принимает вид:
Рисунок 2.47
