- •Рецензент:
- •Содержание
- •Предисловие
- •1 Основы теории механизмов
- •1.1 Структурный анализ механизмов
- •1.1.1 Кинематические пары
- •1.1.2 Кинематические цепи и механизмы
- •1.1.3 Число степеней свободы (подвижность) механизмов
- •1.1.4 Образование плоских механизмов
- •1.1.5 Анализ механизмов
- •1.1.6 Замена высших пар низшими
- •1.1.7 Геометрические характеристики механизмов
- •1.2 Кинематический анализ механизмов
- •1.2.1 Графический метод
- •Масштабный коэффициент времени:
- •Диаграммы ускорения
- •Масштабный коэффициент диаграммы ускорения:
- •1.2.2 Графоаналитический метод
- •Теорема 3 (Кориолиса). Абсолютное ускорение аа в сложном движении равно геометрической сумме переносного ае, относительного аr и кориолисова аk ускорений:
- •1.3 Динамический анализ механизмов
- •1.3.1 Приведение масс и сил. Звено приведения
- •1.3.2 Уравнение движения и режимы работы механизмов
- •1.4 Манипуляторы и промышленные роботы
- •1.4.1 Виды манипуляторов и промышленных роботов
- •1.4.2 Структура и геометрия манипуляторов
- •1.4.3 Синтез системы управления механизмами машины-автомата
- •1.4.3.1 Тактограмма движения
- •1.4.3.2 Таблица включений
- •1.4.3.3 Составление формул включения и их упрощение
- •1.4.3.4 Построение системы управления на пневматических элементах
- •1.4.3.5 Построение системы управления на электрических элементах
- •2 Основы сопротивления материалов
- •2.1 Внутренние силовые факторы. Понятие о напряжениях
- •2.1.1 Внутренние силовые факторы
- •2.1.2 Напряжения
- •2.1.3 Основные гипотезы и допущения см
- •2.2 Геометрические характеристики плоских сечений
- •2.2.1 Основные понятия и определения
- •2.2.2 Формулы для расчета моментов инерции
- •2.2.3 Моменты сопротивления
- •2.2.4 Моменты инерции и моменты сопротивления сечения простых фигур
- •2.3 Механические свойства материалов
- •2.3.1 Испытание на растяжение
- •2.3.2 Испытание на сжатие
- •2.3.3 Определение допускаемых напряжений
- •2.4 Растяжение и сжатие, смятие и сдвиг
- •2.4.1 Растяжение (сжатие)
- •2.4.2 Смятие
- •2 Б) .4.3 Сдвиг
- •2.5 Кручение и изгиб
- •2.5.1 Напряжения при кручении
- •2.5.2 Деформации при кручении
- •2.5.3 Напряжения при изгибе
- •2.5.4 Деформации и перемещения при изгибе
- •2.6 Основы теории напряженного состояния
- •2.6.1 Линейное (одноосное) напряженное состояние
- •2.6.2 Плоское (двухосное) напряженное состояние
- •2.6.3 Объемное (трехосное) напряженное состояние
- •2.7 Прочность при переменных напряжениях
- •2.7.1 Режимы нагружения деталей и конструкций
- •2.7.2 Усталость материалов
- •2.7.3 Расчет на сопротивление усталости
- •2.8 Расчет статически определимых и статически неопределимых систем
- •2.8.1 Расчет статически определимых систем
- •При проектном расчете на прочность
- •2.8.2 Расчет статически неопределимых систем
- •2.8.3 Температурные напряжения в статически неопределимых системах
- •Сила, возникающая в стержне от нагрева
- •2.8.4 Монтажные напряжения в статически неопределимых системах
- •2.8.5 Учет собственной массы при растяжении (сжатии)
- •2.9 Устойчивость сжатых стержней
- •2.9.1 Формула Эйлера для определения критической силы сжатого стержня
- •Определение критических напряжений
- •Пределы применимости формулы Эйлера
- •Практические расчеты на устойчивость
- •Допускаемое напряжение на устойчивость
- •Рациональные формы сечения при расчете на устойчивость
- •Расчет гибких нитей
- •2.10.1 Влияние изменения температуры и нагрузки на напряжение и стрелу провисания нити
- •Понятие о критическом пролете
- •3. Основы проектирования деталей и механизмов машин
- •3.1 Особенности проектирования изделий
- •3.1.1 Общие вопросы проектирования
- •3.1.2 Элементы методики проектирования
- •3.2 Нагрузки и критерии расчета деталей машин
- •3.2.1 Виды нагрузок, действующих на детали машин
- •3.2.2 Причины выхода из строя деталей машин
- •3.2.3 Основные критерии работоспособности и расчета деталей машин
- •3.3 Выбор материалов для изготовления дм
- •3.3.1 Стали
- •3.3.2 Чугуны
- •3.3.3 Сплавы цветных металлов
- •3.3.4 Полимерные материалы
- •3.3.5 Пути экономии материалов
- •3.4 Основы взаимозаменяемости
- •3.4.1 Обозначение допусков и посадок
- •3.4.2 Посадки основных деталей
- •3.4.3 Отклонения и допуски формы расположения поверхностей
- •3.4.4 Шероховатость поверхности
- •3.5 Механические передачи
- •3.5.1 Назначение и классификация передач
- •3.5.2 Основные характеристики передач
- •3.5.3 Зубчатые передачи
- •3.5.4 Условия работы, повреждения и критерии расчета
- •3.5.5 Материалы и обработка зубчатых колес
- •3.5.6 Определение допускаемых напряжений
- •3.6 Цилиндрические зубчатые передачи
- •3.6.1 Основной закон зацепления (теорема Виллиса)
- •3.6.2 Основные параметры эвольвентных зубчатых колес
- •3.6.3 Способы изготовления зубчатых колес
- •3.6.4 Кинематический анализ механизмов передач
- •3.6.4.1 Аналитический метод
- •3.6.4.2 Графоаналитический метод
- •3.6.5 Силы, действующие в зацеплении
- •3.6.6 Расчет цилиндрических передач на выносливость по контактным напряжениям
- •3.6.7 Расчет цилиндрических передач на выносливость по напряжениям изгиба
- •3.7 Конические зубчатые передачи
- •3.7.1 Геометрия конических зубчатых колес
- •3.7.2 Силы, действующие в зацеплении
- •3.7.3 Особенности расчета конических передач на выносливость по контактным напряжениям
- •3.7.4 Особенности расчета конических передач на выносливость по напряжениям изгиба
- •3.8 Червячные передачи
- •3.8.1 Классификация червячных передач
- •Основные параметры червячного зацепления
- •3.8.3 Материалы червячной пары
- •3.8.4 Силы, действующие в зацеплении
- •3.8.5 Расчет червячных передач на выносливость по контактным напряжениям
- •3.8.6 Расчет зубьев червячного колеса на выносливость по напряжениям изгиба
- •3.8.7 Тепловой расчет редукторов
- •3.8.8 Расчет червяка на жесткость
- •3.9 Ременные передачи
- •3.9.1 Применение, достоинства и недостатки
- •3.9.2 Основные параметры ременной передачи
- •3.9.3 Кинематика ременных передач
- •3.9.4 Силы и напряжения в ремне
- •3.9.5 Расчет клиноременной передачи
- •3.10 Цепные передачи
- •3.10.1 Назначение цепных передач
- •3.10.2 Основные параметры цепных передач
- •3.10.3 Силы, действующие в цепных передачах
- •3.10.4 Проектирование цепных передач
- •3.11 Валы и оси
- •3.11.1 Назначение
- •3.11.2 Классификация валов
- •3.11.3 Материалы и упрочняющая обработка валов
- •3.11.4 Предварительный расчет валов
- •3.11.5 Расчет валов на сопротивление усталости
- •3.12 Подшипники качения
- •3.12.1 Конструктивные особенности подшипников
- •3.12.2 Подшипниковые материалы
- •3.12.3 Распределение нагрузки между телами качения
- •3.12.4 Основные критерии работоспособности и расчета
- •3.12.5 Расчет подшипников качения на долговечность
- •3.13 Подшипники скольжения
- •3.13.1 Подшипниковые материалы
- •3.13.2 Смазочные материалы
- •3.13.3 Трение и смазка
- •3.13.4 Опоры жидкостного трения
- •3.13.5 Критерии работоспособности и расчета подшипников
- •3.14 Муфты приводов
- •3.14.1 Классификация и конструкция муфт
- •3.14.2 Характеристика муфт и методика их подбора
- •3.14.3 Муфты неуправляемые глухие и компенсирующие
- •3.14.4 Муфты управляемые и самоуправляющиеся
- •3.15 Заклепочные и сварные соединения
- •3.15.1 Заклепочные соединения
- •3.15.2 Сварные соединения
- •3.16 Резьбовые соединения
- •3.16.1 Классификация резьб
- •3.16.2 Геометрические и кинематические параметры резьбы
- •3.16.3 Конструктивные формы резьбовых соединений
- •3.16.4 Силы, возникающие в резьбе
- •3.16.5 Расчет резьбовых соединений
- •3.17 Шпоночные и шлицевые соединения, соединения штифтами
- •3.17.1 Шпоночные соединения
- •3.17.2 Зубчатые (шлицевые) соединения
- •3.17.3 Соединения штифтами
3.3.4 Полимерные материалы
Существует два вида пластмасс: пластмассы термореактивные и пластмассы термопластичные.
Термореактивные пластмассы изготавливаются на основе фенол-формальдегидных смол: древопластики - дерево пропитанное смолой, текстолит - ткани пропитанные смолой, стеклопластики.
Детали изготавливаются резанием или штамповкой в специальных формах. Детали называются необратимыми, т.е. в случае поломки не переплавляются. Удельный вес - = 1,3...1,4 г/см3. Применяются для бесшумной работы зубчатых колес и подшипников всегда в паре с металлическими.
Термопластичные пластмассы: плексиглас, винипласт, полиэтилен, фторопласт и др. - из них изготавливают стекла, трубы, защитные пленки.
Полиамиды: капрон, нейлон и др. - изготавливают зубчатые колеса, подшипники скольжения, = 1,0...1,1 г/см3. Обратимые. Недостаток: большая деформация со временем под влиянием влажной среды.
Резины: материал на основе натурального или искусственного каучука имеет высокую упругую податливость, хорошо гасит колебания, сопротивляется истиранию: шины, амортизаторы, ремни, уплотнительные элементы.
3.3.5 Пути экономии материалов
Затраты на материалы составляют значительную часть стоимости машины (85% в редукторах общего назначения).
Основные пути экономии материалов следующие:
1) уточнение расчетов и снижение коэффициентов безопасности;
2) выбор оптимальных типов деталей и конструктивных выполнений, например, замена клепаных конструкций сварными дает экономию 15-20%;
3) повышение прочности не во всем объеме детали, а в местах наибольшей напряженности, т.е. применение методов поверхностного упрочнения и химико-термическая обработка - цементация - насыщение поверхностного слоя углеродом, азотирование - азотом, цианирование углеродом и азотом, борирование - насыщение бором. Глубина насыщения обычно 0,2...1 мм;
4) применение биметаллов - материалов, состоящих из двух слоев (подшипники скольжения - стальной вкладыш покрывают тонким слоем баббита);
5) снижение массы заготовок, приближение к оптимальным формам, применение заготовок в виде труб или другого чисто тянутого материала.
3.4 Основы взаимозаменяемости
Взаимозаменяемость, как принцип конструирования и производства деталей, предложен и реализован впервые в конце 19 века в производстве винтовок. Она обеспечивает правильную сборку и замену при ремонте независимо изготовленных деталей и узлов без дополнительной их обработки с соблюдением требований качества и экономичности. Геометрические параметры деталей количественно оценивают размерами. Размер - числовое значение линейной величины (диаметра, длины и т.д.) в выбранных единицах измерения. Размеры, проставляемые на чертежах деталей или соединений, называют номинальными. Их получают из расчетов (на прочность, жесткость и т.д.) или принимают из конструкционных соображений, округляя до значений по ГОСТ 6636 «Нормальные линейные размеры». Установлено, что для обеспечения правильной сборки (геометрической взаимозаменяемости) и нормальной работы детали могут иметь некоторое рассеяние размеров относительно номинальных значений.
Максимальный и минимальный размеры, между которыми может находиться действительный размер детали, называют предельными размерами. Разность между наибольшим и наименьшим предельными размерами называют допуском, например,
допуск размера вала: IT = dmax - dmin = es - ei,
допуск размера отверстия: IT = Dmax - Dmin = ES - EI.
Зону между наибольшим и наименьшим предельными размерами называют полем допуска.
При увеличении допуска на размер требования к точности снижаются, и производство детали упрощается и удешевляется. При одном и том же допуске деталь большего размера изготовить сложнее, чем деталь меньшего размера. Поэтому размер допуска назначают в зависимости от диаметра, вводя единицу допуска:
,
мкм, где d - в мм, тогда размер допуска
IT = ai. В
зависимости от числа «а» единиц
допуска i в допуске IT cтандартом
ЕСДП (ГОСТ 25346 и ГОСТ 25347) установлено 19
квалитетов: 01, 0, 1, 2, 3... 17, расположенных
в порядке убывания точности. При этом
допуски в квалитетах 01...4 предназначены
для калибров и измерительных инструментов,
а квалитеты 5...13 дают допуски для
сопрягаемых деталей, в остальных
квалитетах даются допуски для несопрягаемых
(свободных) размеров.
При назначении конкретного квалитета учитывают: характер сопряжения (посадки с зазором, переходные или с натягом); эксплуатационные условия (нагрузка, температура, срок службы и т.п.); стоимость изготовления; возможность обеспечения взаимозаменяемости.
Характер сопряжения двух соосных деталей (охватываемой - вала и охватывающей - отверстия) называют посадкой, которая зависит от их действительных размеров. Если диаметр отверстия больше диаметра вала, то в соединении между ними будет зазор, обеспечивающий свободное осевое и окружное перемещение одной детали относительно другой. Если размер отверстия меньше размера вала, то в соединении образуется натяг. Посадки, которые в зависимости от соотношения действительных размеров отверстия и вала могут быть как с зазором, так и с натягом называют переходными.
В ЕСДП различают две равноценных системы образования посадок: система основного отверстия и система основного вала.
В системе отверстия расположение поля допуска отверстия неизменно, и нижнее отклонение равно нулю EI = 0. Различные посадки образуются изменением расположения поля допуска вала (рисунок 3.4).
Поле допуска основного отверстия обозначают прописной буквой с указанием квалитета Н7 (Н8). Поля допусков валов обозначаются строчными буквами латинского алфавита с указанием квалитета f7, k6.
Поля допусков валов от а до h - предназначены для образования посадок с зазором в системе основного отверстия. Поля допусков j, js, k, m, n - предназначены для образования переходных посадок. Поля допусков валов от p до z предназначены для образования посадок с натягом.
В некоторых случаях для точной механики положение допуска обозначают двумя буквами: cd, еf, za, zb.
В системе вала постоянно расположение поля допуска вала, причем верхнее отклонение равно нулю, es = 0. Различные посадки образуются изменением расположения поля допуска отверстий (рисунок 3.4).
Рисунок 3.4
Поля допусков отверстия в системе вала обозначаются прописными буквами латинского алфавита.
От А до Н - посадки с зазором;
от J до N - переходные;
от Р до Z - с натягом.
Система отверстия более распространена в машиностроении, т.к. при ее использовании сокращается ассортимент требуемых инструментов для обработки отверстий. Систему вала применяют лишь при: использовании деталей из пруткового калиброванного материала без обработки резанием сопрягаемых поверхностей; необходимости расположения на длинных валах постоянного диаметра нескольких деталей с разными посадками; применении стандартных деталей и сборочных единиц с посадочными размерами, выполненными по системе вала.
