- •Рецензент:
- •Содержание
- •Предисловие
- •1 Основы теории механизмов
- •1.1 Структурный анализ механизмов
- •1.1.1 Кинематические пары
- •1.1.2 Кинематические цепи и механизмы
- •1.1.3 Число степеней свободы (подвижность) механизмов
- •1.1.4 Образование плоских механизмов
- •1.1.5 Анализ механизмов
- •1.1.6 Замена высших пар низшими
- •1.1.7 Геометрические характеристики механизмов
- •1.2 Кинематический анализ механизмов
- •1.2.1 Графический метод
- •Масштабный коэффициент времени:
- •Диаграммы ускорения
- •Масштабный коэффициент диаграммы ускорения:
- •1.2.2 Графоаналитический метод
- •Теорема 3 (Кориолиса). Абсолютное ускорение аа в сложном движении равно геометрической сумме переносного ае, относительного аr и кориолисова аk ускорений:
- •1.3 Динамический анализ механизмов
- •1.3.1 Приведение масс и сил. Звено приведения
- •1.3.2 Уравнение движения и режимы работы механизмов
- •1.4 Манипуляторы и промышленные роботы
- •1.4.1 Виды манипуляторов и промышленных роботов
- •1.4.2 Структура и геометрия манипуляторов
- •1.4.3 Синтез системы управления механизмами машины-автомата
- •1.4.3.1 Тактограмма движения
- •1.4.3.2 Таблица включений
- •1.4.3.3 Составление формул включения и их упрощение
- •1.4.3.4 Построение системы управления на пневматических элементах
- •1.4.3.5 Построение системы управления на электрических элементах
- •2 Основы сопротивления материалов
- •2.1 Внутренние силовые факторы. Понятие о напряжениях
- •2.1.1 Внутренние силовые факторы
- •2.1.2 Напряжения
- •2.1.3 Основные гипотезы и допущения см
- •2.2 Геометрические характеристики плоских сечений
- •2.2.1 Основные понятия и определения
- •2.2.2 Формулы для расчета моментов инерции
- •2.2.3 Моменты сопротивления
- •2.2.4 Моменты инерции и моменты сопротивления сечения простых фигур
- •2.3 Механические свойства материалов
- •2.3.1 Испытание на растяжение
- •2.3.2 Испытание на сжатие
- •2.3.3 Определение допускаемых напряжений
- •2.4 Растяжение и сжатие, смятие и сдвиг
- •2.4.1 Растяжение (сжатие)
- •2.4.2 Смятие
- •2 Б) .4.3 Сдвиг
- •2.5 Кручение и изгиб
- •2.5.1 Напряжения при кручении
- •2.5.2 Деформации при кручении
- •2.5.3 Напряжения при изгибе
- •2.5.4 Деформации и перемещения при изгибе
- •2.6 Основы теории напряженного состояния
- •2.6.1 Линейное (одноосное) напряженное состояние
- •2.6.2 Плоское (двухосное) напряженное состояние
- •2.6.3 Объемное (трехосное) напряженное состояние
- •2.7 Прочность при переменных напряжениях
- •2.7.1 Режимы нагружения деталей и конструкций
- •2.7.2 Усталость материалов
- •2.7.3 Расчет на сопротивление усталости
- •2.8 Расчет статически определимых и статически неопределимых систем
- •2.8.1 Расчет статически определимых систем
- •При проектном расчете на прочность
- •2.8.2 Расчет статически неопределимых систем
- •2.8.3 Температурные напряжения в статически неопределимых системах
- •Сила, возникающая в стержне от нагрева
- •2.8.4 Монтажные напряжения в статически неопределимых системах
- •2.8.5 Учет собственной массы при растяжении (сжатии)
- •2.9 Устойчивость сжатых стержней
- •2.9.1 Формула Эйлера для определения критической силы сжатого стержня
- •Определение критических напряжений
- •Пределы применимости формулы Эйлера
- •Практические расчеты на устойчивость
- •Допускаемое напряжение на устойчивость
- •Рациональные формы сечения при расчете на устойчивость
- •Расчет гибких нитей
- •2.10.1 Влияние изменения температуры и нагрузки на напряжение и стрелу провисания нити
- •Понятие о критическом пролете
- •3. Основы проектирования деталей и механизмов машин
- •3.1 Особенности проектирования изделий
- •3.1.1 Общие вопросы проектирования
- •3.1.2 Элементы методики проектирования
- •3.2 Нагрузки и критерии расчета деталей машин
- •3.2.1 Виды нагрузок, действующих на детали машин
- •3.2.2 Причины выхода из строя деталей машин
- •3.2.3 Основные критерии работоспособности и расчета деталей машин
- •3.3 Выбор материалов для изготовления дм
- •3.3.1 Стали
- •3.3.2 Чугуны
- •3.3.3 Сплавы цветных металлов
- •3.3.4 Полимерные материалы
- •3.3.5 Пути экономии материалов
- •3.4 Основы взаимозаменяемости
- •3.4.1 Обозначение допусков и посадок
- •3.4.2 Посадки основных деталей
- •3.4.3 Отклонения и допуски формы расположения поверхностей
- •3.4.4 Шероховатость поверхности
- •3.5 Механические передачи
- •3.5.1 Назначение и классификация передач
- •3.5.2 Основные характеристики передач
- •3.5.3 Зубчатые передачи
- •3.5.4 Условия работы, повреждения и критерии расчета
- •3.5.5 Материалы и обработка зубчатых колес
- •3.5.6 Определение допускаемых напряжений
- •3.6 Цилиндрические зубчатые передачи
- •3.6.1 Основной закон зацепления (теорема Виллиса)
- •3.6.2 Основные параметры эвольвентных зубчатых колес
- •3.6.3 Способы изготовления зубчатых колес
- •3.6.4 Кинематический анализ механизмов передач
- •3.6.4.1 Аналитический метод
- •3.6.4.2 Графоаналитический метод
- •3.6.5 Силы, действующие в зацеплении
- •3.6.6 Расчет цилиндрических передач на выносливость по контактным напряжениям
- •3.6.7 Расчет цилиндрических передач на выносливость по напряжениям изгиба
- •3.7 Конические зубчатые передачи
- •3.7.1 Геометрия конических зубчатых колес
- •3.7.2 Силы, действующие в зацеплении
- •3.7.3 Особенности расчета конических передач на выносливость по контактным напряжениям
- •3.7.4 Особенности расчета конических передач на выносливость по напряжениям изгиба
- •3.8 Червячные передачи
- •3.8.1 Классификация червячных передач
- •Основные параметры червячного зацепления
- •3.8.3 Материалы червячной пары
- •3.8.4 Силы, действующие в зацеплении
- •3.8.5 Расчет червячных передач на выносливость по контактным напряжениям
- •3.8.6 Расчет зубьев червячного колеса на выносливость по напряжениям изгиба
- •3.8.7 Тепловой расчет редукторов
- •3.8.8 Расчет червяка на жесткость
- •3.9 Ременные передачи
- •3.9.1 Применение, достоинства и недостатки
- •3.9.2 Основные параметры ременной передачи
- •3.9.3 Кинематика ременных передач
- •3.9.4 Силы и напряжения в ремне
- •3.9.5 Расчет клиноременной передачи
- •3.10 Цепные передачи
- •3.10.1 Назначение цепных передач
- •3.10.2 Основные параметры цепных передач
- •3.10.3 Силы, действующие в цепных передачах
- •3.10.4 Проектирование цепных передач
- •3.11 Валы и оси
- •3.11.1 Назначение
- •3.11.2 Классификация валов
- •3.11.3 Материалы и упрочняющая обработка валов
- •3.11.4 Предварительный расчет валов
- •3.11.5 Расчет валов на сопротивление усталости
- •3.12 Подшипники качения
- •3.12.1 Конструктивные особенности подшипников
- •3.12.2 Подшипниковые материалы
- •3.12.3 Распределение нагрузки между телами качения
- •3.12.4 Основные критерии работоспособности и расчета
- •3.12.5 Расчет подшипников качения на долговечность
- •3.13 Подшипники скольжения
- •3.13.1 Подшипниковые материалы
- •3.13.2 Смазочные материалы
- •3.13.3 Трение и смазка
- •3.13.4 Опоры жидкостного трения
- •3.13.5 Критерии работоспособности и расчета подшипников
- •3.14 Муфты приводов
- •3.14.1 Классификация и конструкция муфт
- •3.14.2 Характеристика муфт и методика их подбора
- •3.14.3 Муфты неуправляемые глухие и компенсирующие
- •3.14.4 Муфты управляемые и самоуправляющиеся
- •3.15 Заклепочные и сварные соединения
- •3.15.1 Заклепочные соединения
- •3.15.2 Сварные соединения
- •3.16 Резьбовые соединения
- •3.16.1 Классификация резьб
- •3.16.2 Геометрические и кинематические параметры резьбы
- •3.16.3 Конструктивные формы резьбовых соединений
- •3.16.4 Силы, возникающие в резьбе
- •3.16.5 Расчет резьбовых соединений
- •3.17 Шпоночные и шлицевые соединения, соединения штифтами
- •3.17.1 Шпоночные соединения
- •3.17.2 Зубчатые (шлицевые) соединения
- •3.17.3 Соединения штифтами
3.14.2 Характеристика муфт и методика их подбора
d1, d2 - диаметры посадочных поверхностей валов. Желательно, чтобы
d1 = d2, в крайнем случае, d1 = (0,75...1,2)d2;
L, Dmax - габаритные размеры муфты;
d3 - диаметр ступицы полумуфт, назначается в зависимости от диаметра валов;
1, 2 - угловые скорости валов;
nmax - предельная частота вращения (для чугунных муфт 25об/мин);
Т1, Т2 - вращающие моменты.
Большинство муфт стандартизированы. Задача подбора муфты сводится к выбору типоразмера муфты из имеющихся в стандарте, в соответствии с условиями их работы.
Основной характеристикой муфт является передаваемый вращающий момент - Т. Муфты подбираются по большему диаметру соединяемых валов и расчетному моменту.
Трасч = КТН [T] = Ттабл ,
где К = К1К2 - коэффициент режима работы;
К1 - коэффициент надежности (безопасности);
К2 - коэффициент динамичности, зависит от типа двигателя и исполнительного органа (выбирается из таблиц справочника);
К = 1,15 1,4 - при спокойной нагрузке;
К = 1,5 2 - при переменной нагрузке;
К = 2,5 4 - при ударной нагрузке;
ТН - номинальный вращающий момент, это максимальный из длительно действующих моментов (по техническому заданию);
[Т] = Ттабл.- допускаемый (табличный) момент для данного типоразмера.
После выбора муфты необходимо ознакомиться с ее конструкцией, принципом действия, выявить условия работы ее элементов, а, исходя из этого, выявить наиболее слабый элемент. Слабым элементом считается тот, который определяет надежность и долговечность муфты. После этого необходимо составить расчетные схемы для слабых элементов и произвести проверку по соответствующему критерию работоспособности.
3.14.3 Муфты неуправляемые глухие и компенсирующие
Глухие муфты соединяют валы в одну жесткую линию. Применяются в тихоходных передачах. Из глухих муфт наибольшее распространение получили втулочные и фланцевые муфты.
Втулочная муфта представляет собой втулку, закрепленную на валах при помощи штифтов, шпонок или шлицев (рисунок 3.58).
Рисунок 3.58
Применяется для передачи небольших вращающих моментов. Имеет простую конструкцию, низкую стоимость и малогабаритна. Недостатком муфты являются неудобные монтаж и демонтаж, связанные с осевым смещением валов или муфты вдоль вала.
1, 2, 3 - валы и втулка соответственно;
4 - штифтовое соединение;
5 - шпоночное соединение.
Принцип действия: движение от вала - 1 через штифтовое соединение - 4 передается втулке – 3, от втулки - 3 через шпоночное соединение - 5 передается валу - 2.
Нетрудно установить, что необходимо проверить штифтовое и шпоночное соединения, а также прочность самой втулки на кручение.
Штифт проверяется на срез:
ср = F/Aср []ср ,
где F = 2T/d - поперечная сила;
Aср = d12/4 - площадь среза штифта.
Прочность втулки на кручение:
кр = Tрасч./W = Tрасч.D/[0,2(D4 - d4)] []кр,
где Трасч. - расчетный момент;
W = (D4 - d4)/16D = 0,2 (D4 - d4)/D - полярный момент сопротивления кручению кольца с размерами D и d.
[]кр = 22...25 Н/мм2 - допускаемое напряжение на кручение для стали 45.
Муфты неуправляемые компенсирующие предназначены для соединения валов с компенсацией радиальных, осевых и угловых смещений вследствие неточности изготовления или монтажа, а также упругих и температурных деформаций.
Компенсирующие муфты делят на жесткие и упругие. В жестких муфтах (зубчатых, кулачково-дисковых) компенсация несоосности валов достигается за счет подвижности жестких деталей муфты, в упругих (втулочно-пальцевых, пружинных) - за счет деформации упругих деталей муфты.
Втулочно-пальцевые муфты применяют для валов диаметром 9-160 мм при вращающих моментах до 16000 Hм. Момент между полумуфтами 1 и 2 (рисунок 3.59) передается через резиновые гофрированные втулки 3, надетые на пальцы 4. Они допускают смещение валов: радиальное до 0,5 мм, продольное - до 5 мм и угловое - до 1o. Их работоспособность определяется стойкостью втулок. Для предотвращения ограничения износа среднее контактное давление пальца на втулку ограничивают:
P = 2 Tрасч./(zDmdnl) [Р],
где z - число пальцев, z = 6;
Dm - диаметр окружности расположения осей пальцев;
dn - диаметр пальца; l - длина упругого элемента;
[Р] - допускаемое давление для резиновых втулок, обычно [P] = 2 МПа;
Трасч – расчетный вращающий момент (рисунок 3.59).
Рисунок 3.59
Муфта с торообразной оболочкой (ГОСТ 20884), прикрепляемой к полумуфтам прижимными кольцами, применяется для валов диаметром 14...240 мм и вращающих моментов до 400 кНм. Имеет высокие амортизирующие и демпфирующие свойства. Может компенсировать продольные смещения до 6 мм, радиальные до 5 мм, угловые до 4о смещения, но имеет большой диаметр. Разрушение ее происходит у зажима резины прижимным кольцом. Напряжение среза в сечении у зажима
= 2Трасч/ D12) [],
где D1 - диаметр оболочки в расчетном сечении;
- толщина оболочки;
[] = 0,4 МПа - допустимые напряжения при срезе.
Зубчатые муфты применяют в высоконагруженных конструкциях для валов диаметром 40...560 мм. Они допускают угловое смещение осей до 1,5o и радиальное смещение не более, чем на 0,05L (L - длина полумуфты). Муфта состоит из двух втулок с внешними зубьями и двух обойм с внутренними зубьями. Обоймы соединены жестко с помощью болтов, посаженных в отверстия без зазора. При вращении валов, установленных с перекосом, происходит циклическое смещение (продольное и радиальное) зубьев втулок относительно обойм. Это смещение (скольжение) вызывает изнашивание зубьев - основная причина их повреждения. Для повышения износостойкости активные поверхности зубьев выполняют твердыми (45... 55 НRС). Подбор муфт также производится по расчетному вращающему моменту. Износ зубьев муфты в течение ресурса будет допускаемым, если средние контактные напряжения на рабочих поверхностях не будут превышать допускаемые:
Р = 2 Tрасч./(1,8bd2) [Р] ,
где b - длина зуба; d - диаметр делительной окружности d = mz;
[Р] - допускаемые напряжения = 12 15 МПа (рисунок 3.60).
Рисунок 3.60
