4.2.1.Малоточечные цикловые системы циклового управления типа уцм.

К данным системам относятся модификации УЦМ-10, УЦМ-20, УЦМ-30 и УЦМ-663 различающиеся в основном числом входных сигналов и вспомогательных команд. СУ этого типа предназначены для ПР, обслуживающих кузнечно-прессовое оборудование, литейное оборудование, линии гальванопокрытий и металлорежущие станки в условиях массового и крупносерийного производства. Такими системами комплектуются ПР с ограниченными манипуляционными и функциональными возможностями, имеющими небольшое число точек позиционирования по каждой степени подвижности.

Технические данные унифицированных систем приведены в Таблице № 2 стр.36.

Работу цикловых СУ рассмотрим на устройстве УЦМ-30. Структурная схема УЦМ-30 изображена на рис.7. Алгоритм работы реализован аппаратным способом в блоке формирования команд БФК на основании информации, поступающей из блока управления (БУ) и блока задания программ (БЗП).

Пульт

программиро-

вания

Счетчик

кадров

Блок

Задания

программы

Блок

формирования

команд

Блок

выходных

усилителей

на

манипу-

лятор

Блок

управления

Блок

связи с ПР

и

оборудованием

на

оборудование

от манипулятора

и технологического

оборудования

Пульт

управления

Формирователь

временных

интервалов

Пульт

обучения

Рис.7 Структурная схема устройства УЦМ-30

Самостоятельное изучение
Технические данные, описание работы и устройство	См. Козырев стр.227-235 Табл.65 См. Соломенцев стр.56-59

БЗП – построен на интегральных микросхемах. Защита программы пользователя при отключении питания обеспечивается путем подпитки памяти от батарейного источника. Программа пользователя записывается в БЗП с пункта программирования (ПП), содержащего кнопки для записи функциональной и информационной части кадра. Команды управления движением исполнительных органов манипулятора формируются в блоке выходных усилителей (БВУ), а команды на технологическое оборудование – в блоке связи (БС) с манипулятором и техническим оборудованием. Этот блок предназначен также для согласования информационных сигналов, поступающих с датчиков на управляемых объектах и подвижных органах манипулятора со входом БФК. С ПУ задают режим работы, осуществляют включение и выключение питания, запуск кадра, аварийное отключение, цифровая индексация. Переключение адресных шин в БЗП осуществляется с выхода источника кадров (СИК), на вход которого в режиме обучения поступает код номера кадра с ПУ или команда увеличения этого кода на единицу после обработки очередного кадра в автоматическом режиме.

Программирование движений манипулятора робота производится с помощью пульта обучения (ПО).

Формирователь временных интервалов (ФВИ) – таймер задает определенную длительность управляющих команд, программ.