- •Раздел 1. Общие понятия о промышленных роботах.
- •1.1. Основные понятия и терминология.
- •1.2 Классификация роботов
- •1.3. Функциональная структура робота.
- •Раздел 2. Техническая характеристика пр.
- •2.1. Общая характеристика пр и их физическая сущность.
- •2.2. Паспортная характеристика пр и их физическая сущность.
- •Раздел 3. Конструкции промышленных роботов.
- •3.1. Общие сведения о конструкции роботов.
- •3.3. Конструктивные особенности роботов
- •Рассмотрим некоторые из них
- •3.4.Технологические роботы
- •3.5. Вспомогательные роботы
- •3.6. Универсальные пр
- •3.7. Адаптивные и интерактивные работы.
- •Раздел 4. Системы и элементы роботов.
- •4.1 Системы управления роботов.
- •4.1.1 Классификация су роботов.
- •4.1.2 Виды систем управления роботами.
- •4.2 Унифицированные системы управления промышленными роботами.
- •4.2.1.Малоточечные цикловые системы циклового управления типа уцм.
- •Формирователь
- •4.2.2. Числовые системы позиционного управления типа упм
- •4.2.3. Числовые системы контурного управления серии укм.
- •4.2.4. Унифицированная гамма устройств управления типа есм.
- •4.3. Система информации роботов
- •4.3.1. Подсистема внешней информации
- •4.3.2. Подсистема внутренней информации
- •4.3.3. Информационное обеспечение работы пр.
- •4.4. Блок – схемы системы информации
- •4.5. Общие понятия о приводах промышленных роботов
- •4.6. Элементы автоматики
- •4.6.1. Датчики
- •4.6.2. Промежуточные устройства
- •4.6.3. Устройства для выполнения основных функций су.
- •4.6.3. Устройство для опознания объектов и счета их.
- •4.7 Захватные устройства (зу)
- •Раздел 5. Проектирование роботов.
- •Задача: Комплексная система подготовки производства основывается на системе госТов по проектированию, постановке на производство и эксплуатации пр и состоит из следующих этапов и стадий
- •Лекция №10
- •5.3. Выбор и обоснование компоновочной схемы пр.
- •5.4. Выбор и обоснование типа приводов.
- •Все это можно свести в таблицу № 3
- •5.5 Расчет кинематических цепей
- •Расчет кинематических цепей, назначения, требования к кинематическим цепям, сущность кинематического расчета, его последовательность.
- •Связь кинематических цепей описывается матрицей в прямой и обратной задачах частных передаточных отношений.
- •5.6. Расчет характеристик двигателей приводов робота
- •Лекция №12
- •5.7.Разработка конструкции робота Последовательность разработки конструкции пр, принципы, требования, конструктивные особенности.
- •5.8. Точностные и прочностные показатели роботов и их расчёт.
- •Лекция №13
- •5.9. Расчет конструкции роботов на жесткость.
- •5.10. Расчет контактной жесткости роботов.
- •5.11. Динамические характеристики робота и их расчет.
- •Программа ю.А.Степаненко для расчета динамики манипуляторов.
- •5.12. Выбор и обоснование систем управления пр.
- •5.13. Выбор и обоснование информационной системы пр.
- •5.13.1. Выбор си проводится после выбора подсистем.
- •Подсистема обеспечения техники безопасности.
- •Испытание и приемка пр.
- •5.14.1. Особенности пр при испытании.
- •5.14.2. Классификация видов испытаний пр
- •Испытания пр
- •5.14.3. Контрольные испытания пр.
- •Требования к условиям проведения контрольных испытаний.
- •Требования к испытываемым образцам.
- •Требования к средствам измерения.
- •5.15. Ресурсные испытания пр.
- •5.15.3. Программы ресурсных испытаний.
- •5.15.4.Методика проведения ресурсных испытаний.
- •5.15.5. Межремонтное обслуживание и ремонт.
Подсистема обеспечения техники безопасности.
Совокупность и взаимодействие отдельных элементов подсистем в сочетании со специальными информационными устройствами и механизмами защиты обслуживающего персонала образуют систему обеспечения техники безопасности при наладке, обучении и эксплуатации ПР, которая входит в комплект устройств обеспечения безопасной и безаварийной работы всех видов оборудования, составляющих РТК.
В качестве датчиков на останов ПР применяются как контактные, силовые, ультразвуковые, индуктивные и т.п. так и визуальные системы.
Выводы: выбрав с учетом решения задач все подсистемы можно сформировать и всю СИ.
Лекция №15
Испытание и приемка пр.
Испытания, их виды и содержание, условия и методика
приемки ПР в эксплуатацию.
(Испытание ПР стр.179 – БелянинП.Н.
Испытание и приемка ПР стр.357 – Козырев)
5.14.1. Особенности пр при испытании.
ПР как машинам широкого назначения присущ ряд особенностей, которые обуславливают дополнительные требования к их испытаниям (табл.5).
Табл.5
№ п/п |
Отличительные особенности |
Дополнительные требования к испытаниям ПР |
1. |
Возможность быстрой переналадки последовательности скорости и содержания манипуляционных движений при перемещении объекта |
Необходимость проверки дополнительных показателей: -времени перепрограммирования; -времени смены захватного устройства -усилия захватывания -состояние детали после ее захватывания |
2. |
Возможность выполнения основных производственных процессов, подъемно-транспортных или универсальные ПР |
Необходимость использования одних и тех же методов испытаний ПР при определении погрешности позиционирования, при определении оценки их технологических и др. характеристик и показателей. |
3. |
Сложность исполнительных устройств ПР, представляющих собой пространственные механизмы со многими степенями подвижности и незамкнутой кинематической цепью. |
Повышенные требования к проверке и исследованию динамических свойств, в том числе учет влияния на функциональные возможности ПР, вибраций и колебаний степеней подвижности. Например, амплитуда колебаний определяет возможность использования ПР для обслуживания прессов с малым штамповым пространством. |
4. |
Небольшая жесткость исполнительных устройств (например, в сравнении с обслуживаемым оборудованием) |
Определение оптимальных соотношений между грузоподъемностью, погрешностью позиционирования, скоростью перемещений и т.п. |
5. |
Напряженные динамические режимы работы ПР (скорости до 3,5м/сек) на относительно небольших перемещениях, интенсивные процессы разгонов и торможений. |
|
6. |
Возможность отработки движений по нескольким степеням свободы одновременно. |
Необходимость разработки методик проверки одновременных отработок степеней подвижности, в том числе погрешность пространственных перемещений. |
7. |
ПР – источник повышенной опасности для человека. |
Жесткие требования к проверке всех блокировок и устройств обеспечивающих безопасную и безаварийную работу ПР, а так же и выполнении правил техники безопасности при проведении самих испытаний. |