4.3.3. Информационное обеспечение работы пр.

Складывается их трех этапов фаз:

• захватывания объекта манипулирования;

• его перемещения в пространстве (транспортир.);

• «терминала» - она преследует три основные цели:

• достижение конечного положения и ориентацию объекта;

• получение надежного контакта объекта манипулирования

с объектом внешней среды;

• обеспечения на конечном звене ПР усилий или момента,

достаточных для выполнения производственных операций.

Каждой их этих фаз требуется различное информационное обеспечение.

Фаза захвата объекта и терминала – осуществляются под контролем подсистем внешней и внутренней информации.

Фаза транспортирования требует, в основном, использования устройств оценки положения и скорости перемещения степеней подвижности ПР, а также устройств аварийной безопасности.

4.4. Блок – схемы системы информации

Информационная система представляет собой соединение подсистем внешней и внутренней информации.

Внешняя информация – это информация об окружающей среде робота, в том числе оборудование.

Внутренняя информация – это информация о работе элементов робота.

Каждая из этих систем имеет свои системы датчиков аналоговых устройств и систем управления. Они имеют дополнительные детекторы согласования, аналоговые преобразователи.

Обобщенная схема системы информации в СУ представляет собой следующее:

в

ДСУ

У

СМ

х 1 вых

П

3 2

1 – сигнал рассогласования

2 – сигнал состояния

3 – сигнал ОС обратной связи

ДСУ – детектор согласования СУ

У – усилитель; П – преобразователь;

СМ – сервомотор.

По этой схеме преобразователь (П) выполняет сигнал фактического состояния исполнительного механизма. Преобразует его в форму выходного сигнала (2) и посылает его в ДСУ (3).

ДСУ этот сигнал согласует с входным, корректирует и дает вторичный сигнал в систему (У) на корректировку отклонения, то есть система самонастраивающаяся.

Такая схема в основном применяется для контроля положения элементов робота.

Имеется более сложная схема:

СК

ЦАП

1У

ДР

2У

СМ

вх1 2 вых

ТМ

3

ПП

4

1. цифровой вход

2. цифровой сигнал рассогласования

3. аналоговый сигнал рассогласования

4. обратный сигнал исполнения

СК – счетчик компаратора

ЧАП – числовой аналоговый преобразователь

1У, 2У – первый и второй усилитель

СМ – сервомотор

ДР – детектор рассогласования

ТМ – тахометр

ПП – преобразователь погашения

Такие системы применяются для контроля скоростей (линейных или угловых).

Эта система применяется при точном позиционировании, где требуются точные перемещения или повороты. В этой системе в качестве датчиков применяются проволочные потенциометры, индуктивные датчики, для оценки скорости – тахометры, для оценки угла поворота – кодовые датчики.

Общая схема информации изображена на рис.10:

БОЛ

МПА

БВВ

Внеш. среда

К су

информация от

БП

БС

БОТП

ПР

АЦП

БОП

БД

БАБ

БВС

БООМ

КД

КД

КД

КД

Рис.10

БОЛ – блок операционно-логический

МПА – МП-ый автомат (микропроцессорный автомат)

БВВ – блок ввода-вывода

БП – блок питания

БС – блок синхронизации

БОТП – блок обеспечения техн.безопасности

АЦП – аналого-цифровой преобразователь

БОП – блок определенных параметров

БАБ – блок аварийной блокировки

БВС – блок восприятия среды

БООМ – блок информации об объекте манипул.

КД – кодовые датчики

БД – блок сравнения

КД дают информацию о внешней среде. БООМ дает информацию о внутреннем состоянии робота, которая передает информацию в АЦП. При аварийной ситуации срабатывает БАБ. БОТП связан с МПА и БС. Вся информация поступает в БВВ, где корректируется программа и выравниваются заданные и фактические значения.