- •Раздел 1. Общие понятия о промышленных роботах.
- •1.1. Основные понятия и терминология.
- •1.2 Классификация роботов
- •1.3. Функциональная структура робота.
- •Раздел 2. Техническая характеристика пр.
- •2.1. Общая характеристика пр и их физическая сущность.
- •2.2. Паспортная характеристика пр и их физическая сущность.
- •Раздел 3. Конструкции промышленных роботов.
- •3.1. Общие сведения о конструкции роботов.
- •3.3. Конструктивные особенности роботов
- •Рассмотрим некоторые из них
- •3.4.Технологические роботы
- •3.5. Вспомогательные роботы
- •3.6. Универсальные пр
- •3.7. Адаптивные и интерактивные работы.
- •Раздел 4. Системы и элементы роботов.
- •4.1 Системы управления роботов.
- •4.1.1 Классификация су роботов.
- •4.1.2 Виды систем управления роботами.
- •4.2 Унифицированные системы управления промышленными роботами.
- •4.2.1.Малоточечные цикловые системы циклового управления типа уцм.
- •Формирователь
- •4.2.2. Числовые системы позиционного управления типа упм
- •4.2.3. Числовые системы контурного управления серии укм.
- •4.2.4. Унифицированная гамма устройств управления типа есм.
- •4.3. Система информации роботов
- •4.3.1. Подсистема внешней информации
- •4.3.2. Подсистема внутренней информации
- •4.3.3. Информационное обеспечение работы пр.
- •4.4. Блок – схемы системы информации
- •4.5. Общие понятия о приводах промышленных роботов
- •4.6. Элементы автоматики
- •4.6.1. Датчики
- •4.6.2. Промежуточные устройства
- •4.6.3. Устройства для выполнения основных функций су.
- •4.6.3. Устройство для опознания объектов и счета их.
- •4.7 Захватные устройства (зу)
- •Раздел 5. Проектирование роботов.
- •Задача: Комплексная система подготовки производства основывается на системе госТов по проектированию, постановке на производство и эксплуатации пр и состоит из следующих этапов и стадий
- •Лекция №10
- •5.3. Выбор и обоснование компоновочной схемы пр.
- •5.4. Выбор и обоснование типа приводов.
- •Все это можно свести в таблицу № 3
- •5.5 Расчет кинематических цепей
- •Расчет кинематических цепей, назначения, требования к кинематическим цепям, сущность кинематического расчета, его последовательность.
- •Связь кинематических цепей описывается матрицей в прямой и обратной задачах частных передаточных отношений.
- •5.6. Расчет характеристик двигателей приводов робота
- •Лекция №12
- •5.7.Разработка конструкции робота Последовательность разработки конструкции пр, принципы, требования, конструктивные особенности.
- •5.8. Точностные и прочностные показатели роботов и их расчёт.
- •Лекция №13
- •5.9. Расчет конструкции роботов на жесткость.
- •5.10. Расчет контактной жесткости роботов.
- •5.11. Динамические характеристики робота и их расчет.
- •Программа ю.А.Степаненко для расчета динамики манипуляторов.
- •5.12. Выбор и обоснование систем управления пр.
- •5.13. Выбор и обоснование информационной системы пр.
- •5.13.1. Выбор си проводится после выбора подсистем.
- •Подсистема обеспечения техники безопасности.
- •Испытание и приемка пр.
- •5.14.1. Особенности пр при испытании.
- •5.14.2. Классификация видов испытаний пр
- •Испытания пр
- •5.14.3. Контрольные испытания пр.
- •Требования к условиям проведения контрольных испытаний.
- •Требования к испытываемым образцам.
- •Требования к средствам измерения.
- •5.15. Ресурсные испытания пр.
- •5.15.3. Программы ресурсных испытаний.
- •5.15.4.Методика проведения ресурсных испытаний.
- •5.15.5. Межремонтное обслуживание и ремонт.
5.14.2. Классификация видов испытаний пр
ПР – подвергаются всем видам испытаний
По ГОСТ 16504-81 – «Испытание и контроль качества продукции. Термины и определения».
ГОСТ 26053-84 – «Роботы. Правила приемки и методы испытаний».
В зависимости от стадии разработки и этапа освоения продукции ПР подвергаются следующим видам испытаний (табл6).
Табл.6
№ п/п
2 |
Образец для испытаний |
Виды испытаний |
|||||||
доводочные |
Контрольные испытания |
||||||||
Приемо-сдаточные |
исследовательские |
предварительные |
Приемочные |
Аттестационные |
Периодические |
Типовые |
|||
1. |
Опытный |
+* |
+ |
+ |
+ |
+ |
+* |
- |
- |
2. |
Из установочной серии |
+ |
+ |
+ |
- |
- |
+* |
- |
- |
3. |
Изделия серийного производства |
- |
+ |
+* |
- |
- |
+ |
+ |
+ |
|
* Целесообразность проведения устанавл.разраб. |
||||||||
Все виды испытаний делятся на:
контрольные
исследовательские
Контрольные испытания проводятся для контроля качества ПР и в них входят:
приемо-сдаточные
предварительные
приемочные
квалификационные
аттестационные
периодические
типовые
Исследовательские проводятся для экспериментального определения свойств конструкций. Наиболее распространены следующие виды исследовательских испытаний:
статические;
динамические;
испытания на надежность и ресурс;
дополнительные виды испытаний;
Объем и содержание определяются из задач, ставившихся при исследовании.
Все виды испытаний можно классифицировать по признакам (см. табл.7)
Классифик. признаки
Стадии
разработки и этапы освоения серийного
производства
Место
проведения испытаний
Продолжительность
и объем проведения.
Степень
интенсификации процесса.
Наличие образца
для сравнения
Испытания пр
|
Приемо-сдаточные |
Исследовательские |
Предварительные (заводские) |
Приемочные |
Аттестационные |
Периодические |
Квалификационные |
Типовые |
||||||||
Статические |
Динамические |
На надежность |
Ведомственные |
Межведомственные |
Государственные |
|||||||||||
Безотказность |
Долговечность (ресурсные) |
Ремонтопригодность |
Сохраняемость |
Дополнительные и прочие |
||||||||||||
Контрольные
Лабораторные
Стендовые
Полигонные на опытных РТК
Эксплуатационные
Ускоренные
Нормальные
Расширенные
По
любому виду, в любом месте и интенсификации
по решению разработчика.
Форсированные
Сокращенные
Сравнительные
Табл.7. Классификация основных видов
испытаний

Доводочные