4.1.2 Виды систем управления роботами.

В общем случае СУР имеют многоуровневую систему управления.

Все СУ как числовые, так и цикловые имеют структуру с теми или иными отклонениями и упрощениями, которые необходимы для управления конкретным роботом, в зависимости от его функционального назначения.

Виды систем управления управлением промышленного робота может осуществляться от автономных, комлексных и многоуровневых систем.Такое деление зависит также от функционального назначения роботов.

Автономные СУ предназначены только для управления роботом, а не оборудования и прочих устройств. Для этой цели применяют системы, которые входят непосредственно в комплекцию робота. Иногда к этим системам, предаются устройства, предназначенные для управления оборудованием.

В общем, СУПР как специализированные, отличаются от СУ оборудования следующим:

-программированием метода обучения;

-значительное число входов и выходов для связи с основными устройствами;

-дополнительные модули измерения состояния механизмов робота внешней средой;

-модули диагностики для реализации функции диспетчирования и контроля работы оборудования и элементов робота;

-специальное мат. обеспечение, обусловленное особенностями робота как объекта управления, т.е. значительными скоростями и величинами перемещения робота.

Специализированные СУ разрабатываются как для единичного, так и дла группового управления промышленного робота.

Комплексные СУ предназначены для управления комплексом ПР-оборудование. Для этой цели используется серийно выпускаемые станочные системы с ЧПУ. При этом усложняется программирование ПР, т.к. станочные системы не обеспечены системами обучения. Поэтому, в данном случае к этим системам продаются системы обучения.

Многоуровневые /иерархические/ СУ с ЧПУ применяются при обслуживании станков и роботов, входящих в состав автоматизированного участка. ЧПУ в данном случае разбивается на 3 уровня, где на верхнем при помощи ЭВМ производится расчет, хранение, выбор, передача на нижний уровень управляющих программ для станков и Р.

На среднем уровне осуществляется редакция, т.е. отладка по результатам обработки этих программ и их хранение в процессе обработки.

На низшем уровне происходит обработка программ оборудования в составе данного участка. В этом случае СУ ПР имеет такие же уровни с теми же функциями. Подготовка программ для централизованного управления происходит так же, как и для автономных систем. Однако, запоминание ЭВМ среднего уровня. Отработка программ производится устройствами низшего уровня – позиционер/осуществляет покадровую обработку/. Поэтому, в многоуровневых системах устройства управления низшим уровнем значительно упрощены по ср. с автономными СУ.

В настоящее время по всем трем видам СУ разработаны унифицированные СУ для ПР, а также все дополнительные устройства, т.е. модули.

4.2 Унифицированные системы управления промышленными роботами.

Унифицированные СУПР составляют гамму СПУ специального, функционального назначения:

-малоточечные цикловые системы циклового управления типа УЦМ;

-числовые системы контурного управления типа УКМ;

-унифицированная гамма устройств управления типа ЕСМ.