- •Раздел 1. Общие понятия о промышленных роботах.
- •1.1. Основные понятия и терминология.
- •1.2 Классификация роботов
- •1.3. Функциональная структура робота.
- •Раздел 2. Техническая характеристика пр.
- •2.1. Общая характеристика пр и их физическая сущность.
- •2.2. Паспортная характеристика пр и их физическая сущность.
- •Раздел 3. Конструкции промышленных роботов.
- •3.1. Общие сведения о конструкции роботов.
- •3.3. Конструктивные особенности роботов
- •Рассмотрим некоторые из них
- •3.4.Технологические роботы
- •3.5. Вспомогательные роботы
- •3.6. Универсальные пр
- •3.7. Адаптивные и интерактивные работы.
- •Раздел 4. Системы и элементы роботов.
- •4.1 Системы управления роботов.
- •4.1.1 Классификация су роботов.
- •4.1.2 Виды систем управления роботами.
- •4.2 Унифицированные системы управления промышленными роботами.
- •4.2.1.Малоточечные цикловые системы циклового управления типа уцм.
- •Формирователь
- •4.2.2. Числовые системы позиционного управления типа упм
- •4.2.3. Числовые системы контурного управления серии укм.
- •4.2.4. Унифицированная гамма устройств управления типа есм.
- •4.3. Система информации роботов
- •4.3.1. Подсистема внешней информации
- •4.3.2. Подсистема внутренней информации
- •4.3.3. Информационное обеспечение работы пр.
- •4.4. Блок – схемы системы информации
- •4.5. Общие понятия о приводах промышленных роботов
- •4.6. Элементы автоматики
- •4.6.1. Датчики
- •4.6.2. Промежуточные устройства
- •4.6.3. Устройства для выполнения основных функций су.
- •4.6.3. Устройство для опознания объектов и счета их.
- •4.7 Захватные устройства (зу)
- •Раздел 5. Проектирование роботов.
- •Задача: Комплексная система подготовки производства основывается на системе госТов по проектированию, постановке на производство и эксплуатации пр и состоит из следующих этапов и стадий
- •Лекция №10
- •5.3. Выбор и обоснование компоновочной схемы пр.
- •5.4. Выбор и обоснование типа приводов.
- •Все это можно свести в таблицу № 3
- •5.5 Расчет кинематических цепей
- •Расчет кинематических цепей, назначения, требования к кинематическим цепям, сущность кинематического расчета, его последовательность.
- •Связь кинематических цепей описывается матрицей в прямой и обратной задачах частных передаточных отношений.
- •5.6. Расчет характеристик двигателей приводов робота
- •Лекция №12
- •5.7.Разработка конструкции робота Последовательность разработки конструкции пр, принципы, требования, конструктивные особенности.
- •5.8. Точностные и прочностные показатели роботов и их расчёт.
- •Лекция №13
- •5.9. Расчет конструкции роботов на жесткость.
- •5.10. Расчет контактной жесткости роботов.
- •5.11. Динамические характеристики робота и их расчет.
- •Программа ю.А.Степаненко для расчета динамики манипуляторов.
- •5.12. Выбор и обоснование систем управления пр.
- •5.13. Выбор и обоснование информационной системы пр.
- •5.13.1. Выбор си проводится после выбора подсистем.
- •Подсистема обеспечения техники безопасности.
- •Испытание и приемка пр.
- •5.14.1. Особенности пр при испытании.
- •5.14.2. Классификация видов испытаний пр
- •Испытания пр
- •5.14.3. Контрольные испытания пр.
- •Требования к условиям проведения контрольных испытаний.
- •Требования к испытываемым образцам.
- •Требования к средствам измерения.
- •5.15. Ресурсные испытания пр.
- •5.15.3. Программы ресурсных испытаний.
- •5.15.4.Методика проведения ресурсных испытаний.
- •5.15.5. Межремонтное обслуживание и ремонт.
5.15. Ресурсные испытания пр.
5.15.1. Особенности ресурсных испытаний - комплексные испытания, позволяющие провести прямую оценку как надежности (безотказности, ремонтопригодности, долговечности), так и основных характеристик (динамических свойств, контролепригодности, степени диагностирования и стойкости к внешним воздействиям ПР) в течение длительного периода времени. Ресурсные испытания проводятся на заводе-изготовителе.
Цель – определение фактических показателей надежности (безотказность, ремонтопригодность, долговечность) и разработка рекомендаций по их повышению.
Цель достигается оценкой показателей с помощью испытаний и сравнение их с показателями ТУ по выборкам (образцам) ПР.
В соответствии с правилами задания показателей надежности в документации устанавливается, к какому классу систем, типу режимов эксплуатации, группе надежности и принципу ограничения длительности использования относится испытуемая выборка (образец) ПР.
На основании установленной классификации выбираются показатели надежности, по которым проводится оценка выборок, прошедшей ресурсные испытания.
В качестве основного показателя безотказности целесообразно использовать среднюю наработку на отказ (между отказами).
В качестве основных показателей ремонтопригодности целесообразно использовать среднее значение:
время восстановления;
- оперативной трудоемкости текущего ремонта и межремонтного обслуживания;
оперативной трудоемкости среднего ремонта;
оперативной трудоемкости капитального ремонта.
В качестве основных показателей долговечности целесообразно использовать средние значения:
ресурса;
ресурса до капитального ремонта;
срока службы;
срока службы до капитального ремонта.
Динамические свойства оцениваются по специальной подпрограмме в зависимости от целей и задач испытаний.
Конролепригодность проверяется по ГОСТ26656-8.
5.15.2. Условия проведения ресурсных испытаний (РИ).
Подразделяются на:
испытания в нормативном режиме (НР);
ускоренном режиме (УР).
Здесь проводится расчет времени наработки, коэффициента ускорения оценки ресурса (по скорости движения, по значениям перемещений, по силе инерции, по числу изменений режимов, по температуре, по напряжению эл.сети, по вибрации и т.п.) и расчет среднего значения коэффициента ускорения оценки ресурса по каждой программе испытаний.
Составные части РИ. К ним обносится – предварительная, основная и заключительная части РИ.
Предварительная часть включает функциональный и расчетно-конструкторский анализ.
Функциональный анализ проводится разработчиком и сводится к определению, к какой из функциональных групп относится ПР и в зависимости от этого выбирается критерий работоспособности и назначаются соответственно режим и нагрузочное воздействие при последующих испытаниях.
Расчетно-конструкторский анализ проводится после функционального и здесь определяется, прогнозируется наиболее слабые элементы, которые могут в значительной степени повлиять на ресурс ПР в целом.
Основная часть ресурсных испытаний состоит из испытаний в нормальном (НР) и ускоренном режиме (УР), включающих контрольно-определительные испытания (КОИ) и испытания слабых элементов (ИСЭ).
КОИ – проводятся в целях подтверждения правильности выбора слабых элементов, а также определения конструктивных и технологических дефектов изготовления, которые проявляются в 1,5-2 мес. КОИ. Этому способствуют ускоренные испытания. В результате КОИ определяют узлы, влияющие на функционирование.
ИСЭ – проводят ускоренными методами и подразделяют на испытание на функционирование, изнашивание, усталость и оценку внезапно проявляющихся отказов, долговечность.
ИСЭ на функционирование с целью получения статистических данных проводится во всех случаях, когда к ПР предъявляются высокие требования по точности позиционирования.
Объем выборок для РИ в НР и УР – минимальный в три выборки.
Порядок подготовки ПР к РИ должен соответствовать ТУ и ПИ (программа испытаний).
