4.6.2. Промежуточные устройства

11.4.1. Реле

К промежуточным устройствам относятся преобразователи, усилители и вспомогательные устройства. В качестве преобразователей применяются различного вида реле. Их функцией (назначением) является преобразование слабых сигналов датчиков в сильные сигналы для исполнительных органов. Так как принимает слабые токи, а размыкают и смыкают контакты – с более сильными токами, различаются следующие типы реле, применяемых в промышленных роботах:

а. По принципу действия: электромеханические, поляризованные, магнитоэлектрические, электронные и др.

б. По параметру срабатывания: напряжению, току, мощности и другие.

в. По числу контактов: бесконтактные, двух- и n-контактные.

г. По виду тока: переменные или постоянный ток.

Конструкция реле представлена в соответствующих курсах. (ТОЭ)

Пример: электромагнитного типа, РПУ, РЭН, и др.

Поляризованное реле. –Магнитоэлектрическое реле состоит из постоянного магнита, между полосами которого расположен каркас с обмоткой.

Электронное реле – наиболее чувствительное, двух видов – контактное и бесконтактное. Состоит из триода и тетрода.

Для отсчета времени применяются различного вида реле с выдержкой 0,4-180 сек.

Реле бывают с блокировкой и без.

11.4.2. Для отсчетов объектов применяются счетчики импульсов различных конструкций. Они обычно состоят из шагового искателя, промежуточного реле и преобразованного тока.

11.4.3. Для усиления сигнала от датчиков применяются различные виды усилителей. По принципу: электрические, механические, пневматические, гидравлические, комбинированные. Критерий усиления:

Усилители разделяются на следующие группы:

1.усил.элем.: одноламповые, п/п, магнитные и др.

2.по назначению: на операционные, для ЭВМ, измерительные и др.

3.по характеру усилив. сигналов: на гальванические и импульсные.

4.по количеству каскадов: одно- и многокаскадные.

5.по типу связи между каскадами: с дросселем, колебательным контуром, активным сопротивлением и др.

К вспомогательным устройствам системы управления относятся кнопки, тумблеры, переключатели, сигн-ры, которые монтируются на пульте управления.

4.6.3. Устройства для выполнения основных функций су.

11.5. К устройствам для выполнения основных функций управления относятся механизмы управления перемещениями рабочих органов, переключение, включение, отключение, торможение, синхронизация, регулирование частоты и скоростей.

Механизмы переключений, включений, выключений могут быть механические, электромеханические, электромагнитные и другие, причем управляемыми и самоуправляемыми. Управляемые работают на адаптивной системе. Работают механизмы при помощи э/д, тяговых э/магн, гидравалических и пневматических цилиндров и моторов. В некоторых случаях они управляются от системы управления, в других – от контрольных приборов.

Конструкции этих устройств общеизвестны. Для торможения силовых э/двигателей применяются обычно дисковые или плиточные э/м тормоза.

Электрическое торможение осуществляется двумя способами динамич., генераторным и противовключением.

При динамическом способе цепь якоря отключается от сети и замыкается на реостат. Возникающая при этом ЭДС взаимодействует с магнитным полем двигателя, вызывает появление тормозного момента, останавливающем двигатель.

При генераторном – повышается частота вращения ротора, которая превысив частоту вращения момента поля двигателя заставляет его работать как генератор. При переключении двух фаз обмотки статора двигателя появляется вращение магнитного поля противоположное вращению якоря.

В гидросистемах торможение осуществляется при помощи путевых дросселей.

В пневмо- при помощи золотников и …..

В некоторых случаях в электро- или гидро- двигателями надо синхронизировать их работу.

Это надо для:

1. Электродвигателе – грубая синхронизация при помощи первичного двигателя увеличивается угловая скорость генератора до величины, близкой к синхронной и без его возбуждения включ. В сеть, подавая ток в обмотки якоря и он начинает вращаться с заданной скоростью.

2. Синхронизация работы гидродвигателей осуществляется темя способами:

• жесткое соединение валов;

• последовательное соединение полостей;

• питание их от насосов равной производительности.

Во всех СУ требуется изменение или частоты вращения, или скорости перемещения рабочих органов. Для этого кроме механических средств редукторов, варисторов применяются специальные э/д.

Регулирование двигателей постоянного тока по частоте вращения достигается путем измененния:

• тока возбуждения двигателя;

• подводимого к двигателю напряжения;

• сопротивление в цепи якоря.

Регулирование двигателей тока осуществляется путем применения:

• частоты тока в сети;

• числа пар плюсов;

• скольжения.

Частоту тока осуществляют с помощью синхронного регулятора.

Скольжение осуществляется путем введения в цепь ротора дополнительных сопротивлений.