1.2 Классификация роботов

По уровню сложности работы и его устройства разделяются на 3 поколения:

1 поколение – это роботы, имеющие только память обучающую и адаптивные системы;

2 поколение – это роботы с частично самоорганизующейся системой управления, обучения и адаптации от ЭВМ;

3 поколение – это роботы с самоорганизующейся системой управления и органами чувств.

В машиностроении в основном применяются роботы 1-го поколения и частично 2-го. Роботы 2-го и 3-го поколения применяются для научных исследований и работе в условиях недоступных и вредных для человека.

Классификация роботов производится по следующим признакам и в соответствии с ГОСТ 25685-ПР-83 и необходима для разработки типажа.

1. По характеру выполнения технологических операций роботы делятся на 3 группы:

   1. технологические (производственные) роботы (ТПР) выполняют основные технологические операции. Они непосредственно участвуют в техпроцессе в качестве оборудования (гибка, сварка, окраска, сборка и т.д.);

   2. вспомогательные (подъемно-транспортные) (ВПР) выполняют функции переноса объекта в вертикальной и горизонтальной плоскостях. Их применяют для обслуживания основного технологического оборудования;

   3. универсальные роботы (УПР) – выполняющие разнообразные технологические операции – основные и вспомогательные.

2. По степени специализации подразделяются:

   1. специальные – только для выполнения одной технологической операции или обслуживания конкретного технологического оборудования;

   2. специализированные ПР – предназначены для выполнения технологических операций одного вида (сварки, окраски, сборки, гибки, штабелирования и т.д.);

   3. многоцелевые – для выполнения различных основных и вспомогательных операций и они относятся к числу универсальных.

3. По типам производства – серийное и массовое.

4. Область применения по виду производства:

   1. в заготовительных цехах: литейных, кузнечнопрессовых и т.д.

   2. в основных цехах: механических, сборочных, термических, гальванических и др.;

   3. во вспомогательных цехах: инструментальных, ремонтных и др

5. По технологическим операциям:

1. выполнение основных операций – сборка, сварка, окраска, штабелирование и др.;

2. выполнение вспомогательных операций при всех видах обработки;

3. проведение операций контроля – информационные РТС;

4. выполнение всех видов работ на складах;

5. внутрицеховой и межцеховой транспорт.

6. Системы основных координатных перемещений:

4. Прямоугольная-

• плоская

• пространственная

1. Полярная-

• плоская

• цилиндрическая

• сферическая

1. Ангулярная-

• плоская

• цилиндрическая

• сферическая

7. Число степеней подвижности:

с одно, двумя и n- степенями подвижности.

8. Грузоподъемность:

• сверхлегкие – до 1 кг.;

• легкие – до 10 кг.;

• средние – до 200 кг.;

• тяжелые – до 1000 кг.;

• сверх тяжелые – свыше – 1000 кг.

9. Мобильность – стационарные или подвижные.

10. Конструктивное исполнение – встроенные, напольные, подвесные.

11. Тип силового привода – гидравлический, пневматический, электрический и комбинированный привод.

12. Схема расположения приводов – в едином блоке, на вспомогательных органах или комбинированная.

13. Характер обработки программы – жесткопрограммируемые, адапривные и гибкопрограммируемые.

14. Характер программирования скоростей и дискретности перемещений – позиционные, многоточечные или малоточечные, контурные и комбинированные СПУ.