3.6. Универсальные пр

Они применяются как для технологических так и вспомогательных операций.

Это определяет комплекс требований, который должен удовлетворять УПР.

1. Манипуляционная система УПР должна обеспечивать любое положение перемещаемых деталей и заготовок в пространстве, что может быть реализовано при наличие не менее 6 степеней подвижности, иметь объем рабочей зоны достаточный для обслуживания или работы с различным оборудованием и соответствовать типоразмерам, установленным для УПР заданной номинальной грузоподъемности.

2. УПР должен быть работоспособным при любых условиях внешней среды (температура, запыленность и т.п.).

3. В конструкции УПР должна быть предусмотрена возможность смены захватных устройств или инструмента в автоматическом режиме.

4. СПУ ПР должны обладать достаточной гибкостью. Память СПУ должна быть достаточной для работы при многостаночном обслуживании, а также обеспечивать быстроту переналадки.

5. Привод УПР должен обладать высоким быстродействием с учетом производительности обслуживаемого оборудования.

6. Максимальная погрешность позиционирования не должна превышать  1 мм или работе оборудования.

7. Информационная система УПР должна быть адаптивной и обеспечивать взаимодействие с внешним объектом, а также контроль хода тех.процесса.

3.7. Адаптивные и интерактивные работы.

По способу управления ПР можно разделить на адаптивные и интерактивные.

Адаптивные ПР обеспечивают активное целенаправленное взаимодействие с реальной внешней средой на основе информации о ее состоянии (о расположении и свойствах тех или иных объектах внешней среды), о состоянии и функционировании отдельных узлов и подсистем робота и его исполнительных органов. Управляющая программа не содержит полного набора необходимой информации, ее недостающая часть формируется в процессе функционирования ПР. Характер и структура этой информации определяются функциональным назначением робота, содержанием производственной задачи и условиями работы, уровнем автономности действий ПР, требованиями техники безопасности и т.п.

Большинство моделей жесткопрограммируемы. ПР может быть использована в адаптивном режиме благодаря оснащению их сенсорными устройствами и соответствующим мат.обеспечением. В этом и есть основное различие и особенность адаптивных ПР.

Интерактивные ПР – это ПР, у которых управление осуществляется попеременно или оператором или автоматической системой.

Например, роботизированный комплекс МКП-25 предназначен для работы в составе с ковочным комплексом нагреват. Устройство и ковочная машина. Здесь манипулятор работает в двух режимах, автоматически чередуется с биотехническим, что позволяет решать все технические задачи.

Раздел 4. Системы и элементы роботов.

4.1 Системы управления роботов.

4.1.1 Классификация су роботов.

В зависимости от используемого критерия системы управления (СУ) классифицируются по следующим признакам:

1-Способу позиционирования подразделяются на:

1-позиционные; малоточечные или многоточечные;

2-контурные;

3-комбинированные;

2-Виду энергоносителя:

1-механические;

2-пневматические;

3-электрические;

3-Способу представления информации:

1-электромеханические;

2-цикловые;

3-числовые;

4-аналоговые;

4-Типу программоносителя:

1-электромеханические делятся на: с кулачками, с копирами, с упорами и временные;

2-цикловые на: с перфолентой, с внутренними коммуникаторами;

3-числовые на: с перфолентой, с внутренними коммуникаторами, гибридные, с магнитной лентой, с магнитным барабаном, с магнитным диском;

4-аналоговые бывают только гибридные;

5-Способу управления:

1-разомкнутые;

2-замкнутые;

6-Типу привода шаговый или следящий:

1-пневматический;

2-гидравлический;

3-электрический;

4-комбинированный;

7-Объему информации в управляющей программе:

1-жесткопрограммируемые;

2-адаптивные;

8-Способу программирования:

1-самообучаемые;

2-методом обучения;

3-мотодом расчета программы на ВЦ, самой системой управления, и свободное программирование с использованием стандартных программ;

9-Структуре системы управления:

1-с постоянной структурой на базе спецвычислителей;

2-с переменной сруктурой на основе мультипроцессорного набора в линии ЭВМ;

3-прямого управления от внешней ЭВМ.