4.2.3. Числовые системы контурного управления серии укм.

Система контурного управления серии УКМ с модификациями: УКМ-552, УКМ-772 различаются числом управляемых координат: 5,7 и числом воспринимаемых команд: 8,32. Они предназначены для управления ПР, требующих сложные пространственные перемещения используемого органа по заданной траектории. Применяются для ПР окраски, дуговой сварки, а также сложных сборочных операций. Управление такими роботами в основном осуществляется от ЭВМ, микроЭВМ электроника-60. Программирование этих роботов осуществляется методом обучения. Устройство УКМ-552 в основном применяется в ПР окраски. Устройство обеспечивает плавную установку рабочих органов манипулятора в позицию соответствующую началу рабочей программы. Устройства выполнены в виде унифицированных стоек. Связь с внешними органами кабельная, но не более 20м. Пульт управления встроен в стойку управления.

Управляющая структурная схема устройства управления УКМ-552 и УКМ-772 изображена на рис.9.

Козырев 238-241, Соломенцев 56-59.

Микро ЭВМ

электрпоника-60

Комплекс отладочных

средств математического обеспечения

Блок управления накопителем на магнитном

диске

УКМ 552

Блок сопряжения с

аналоговыми

датчиками

Накопитель

Пульт управления

Блок управления

скоростью

Блок управления приводом

УКМ 772

Блок ввода

Блок сопряжения

с кодовыми датчиками

Блок вывода

Блок таймера

Блок обучения

Блоки общие для

УКМ 552 и УКМ 772

Рис. 9 Упрощенная структурная схема

устройств управления

УКМ 552 и УКМ 772.

4.2.4. Унифицированная гамма устройств управления типа есм.

Всю гамму устройств свели в ЕСМ. Она включает модели: ЕСМ-020, ЕСМ-030, ЕСМ-040, ЕСМ-060.

Эта система содержит следующие модули: памяти, дискретных команд, опроса датчиков, Обучения, управления, усилителей мощности, силовых ключей. В состав модулей входит также пульт оператора, выносной пульт ручного управления оборудования, программирование и индикации информации. Для обеспечения режимов адаптивного управления роботов в состав модулей дополнительно входят периферийные модули для обслуживания дискретов……… центральные модули обработки информации.

4.3. Система информации роботов

Информационные системы в значительной мере определяют функциональные возможности ПР сложность решаемых рабочих задач, эксплуатационную надежность и эффективность их использования в производственных условиях. По назначению все системы информации можно разделить на три вида:

• восприятия и переработки информации о внешней среде, в которой функционирует робот;

• внутренней информации о состоянии узлов, механизмов и систем ПР;

• обеспечения техники безопасности.

Она функционирует в результате взаимодействия двух первых подсистем.