- •Раздел 1. Общие понятия о промышленных роботах.
- •1.1. Основные понятия и терминология.
- •1.2 Классификация роботов
- •1.3. Функциональная структура робота.
- •Раздел 2. Техническая характеристика пр.
- •2.1. Общая характеристика пр и их физическая сущность.
- •2.2. Паспортная характеристика пр и их физическая сущность.
- •Раздел 3. Конструкции промышленных роботов.
- •3.1. Общие сведения о конструкции роботов.
- •3.3. Конструктивные особенности роботов
- •Рассмотрим некоторые из них
- •3.4.Технологические роботы
- •3.5. Вспомогательные роботы
- •3.6. Универсальные пр
- •3.7. Адаптивные и интерактивные работы.
- •Раздел 4. Системы и элементы роботов.
- •4.1 Системы управления роботов.
- •4.1.1 Классификация су роботов.
- •4.1.2 Виды систем управления роботами.
- •4.2 Унифицированные системы управления промышленными роботами.
- •4.2.1.Малоточечные цикловые системы циклового управления типа уцм.
- •Формирователь
- •4.2.2. Числовые системы позиционного управления типа упм
- •4.2.3. Числовые системы контурного управления серии укм.
- •4.2.4. Унифицированная гамма устройств управления типа есм.
- •4.3. Система информации роботов
- •4.3.1. Подсистема внешней информации
- •4.3.2. Подсистема внутренней информации
- •4.3.3. Информационное обеспечение работы пр.
- •4.4. Блок – схемы системы информации
- •4.5. Общие понятия о приводах промышленных роботов
- •4.6. Элементы автоматики
- •4.6.1. Датчики
- •4.6.2. Промежуточные устройства
- •4.6.3. Устройства для выполнения основных функций су.
- •4.6.3. Устройство для опознания объектов и счета их.
- •4.7 Захватные устройства (зу)
- •Раздел 5. Проектирование роботов.
- •Задача: Комплексная система подготовки производства основывается на системе госТов по проектированию, постановке на производство и эксплуатации пр и состоит из следующих этапов и стадий
- •Лекция №10
- •5.3. Выбор и обоснование компоновочной схемы пр.
- •5.4. Выбор и обоснование типа приводов.
- •Все это можно свести в таблицу № 3
- •5.5 Расчет кинематических цепей
- •Расчет кинематических цепей, назначения, требования к кинематическим цепям, сущность кинематического расчета, его последовательность.
- •Связь кинематических цепей описывается матрицей в прямой и обратной задачах частных передаточных отношений.
- •5.6. Расчет характеристик двигателей приводов робота
- •Лекция №12
- •5.7.Разработка конструкции робота Последовательность разработки конструкции пр, принципы, требования, конструктивные особенности.
- •5.8. Точностные и прочностные показатели роботов и их расчёт.
- •Лекция №13
- •5.9. Расчет конструкции роботов на жесткость.
- •5.10. Расчет контактной жесткости роботов.
- •5.11. Динамические характеристики робота и их расчет.
- •Программа ю.А.Степаненко для расчета динамики манипуляторов.
- •5.12. Выбор и обоснование систем управления пр.
- •5.13. Выбор и обоснование информационной системы пр.
- •5.13.1. Выбор си проводится после выбора подсистем.
- •Подсистема обеспечения техники безопасности.
- •Испытание и приемка пр.
- •5.14.1. Особенности пр при испытании.
- •5.14.2. Классификация видов испытаний пр
- •Испытания пр
- •5.14.3. Контрольные испытания пр.
- •Требования к условиям проведения контрольных испытаний.
- •Требования к испытываемым образцам.
- •Требования к средствам измерения.
- •5.15. Ресурсные испытания пр.
- •5.15.3. Программы ресурсных испытаний.
- •5.15.4.Методика проведения ресурсных испытаний.
- •5.15.5. Межремонтное обслуживание и ремонт.
4.6. Элементы автоматики
Элементы автоматики разделяются на четыре группы:
датчики
анализаторы
промежуточные устройства
устройства для выполнения основных функций систем управления или исполнительных механизмов
устройства опознания
приводы.
4.6.1. Датчики
11.2. Датчики собирают информацию о внешней среде и условиях эксплуатации, внутреннем состоянии оборудования, объекта.
Датчики разделяются по принципу действия на механические, пневматические, электромеханические. Механические и электромеханические датчики – это, в основном, путевые выключатели и размерные датчики и предназначены, в основном, для контроля, перемещений(линейных и угловых) элементов робота.
Путевые выключатели имеют очень разные комбинации. Они могут быть чисто механические и комбинированного типа. Конструкции их типовые и выбираются из справочников, и выбор этих датчиков производится в зависимости от их назначения, конструкции и выбранного привода промышленного робота.
Размерные датчики применяются для контроля размеров детали в процессе обработки ( для активного контроля). По принципу действия они разделяются на пневматические, механические, гидравлические, электрические, фотоэлектрические, лазерные, электромагнитные, индукционные и другие.
Пневмодатчики разделяются на струйные и пневматические, шариковые. Эти датчики обладают высокой надежностью и малыми габаритами, простой конструкцией. Применяются в любом элементе робота.
Конструкции пневматических датчиков весьма разнообразны, выбираются в зависимости от назначения и типа конструкции.
11.2.5. Струйные датчики основаны на явлениях пневматики – основано на применениях в автоматике струйной техники или элементов управления, в которых полностью отсутствует перемещение деталей.
В этих элементах используются аэродинамические эффекты взаимодействия струй и обтекания струйных стенок. Их отличие и специфичность в ледующем:
1.Управление осуществляется за счет взаимодействия двух или более струй.
2.Они используют низкое давление – 200÷500 кгс/м2.
3.Приборы пневматики миниатюрные.
При давлении Рвх струя прилигает к стенке, обтекает ее и выходит через Рвых. При подаче ПР различной в-ны мы можем отключить струйку до второго, третьего и четвертого сопла, что будет означать первый, второй, третий и n-вариант.
При наличии и Рвых1 наполнительных камер – первой и второй. Струя наполняет камеру первую и вторую и излишки выбрасывает в атмосферу. Получается колебательный контур. Амплитуда колебаний которого будет зависеть от волны Рвх и процесса обтекания, а частота – от в-ны второй камеры.
При следующей вариации мы получаем датчик памяти, так как при достижении определенного значения Рр оно выравнивается с Рр2: Рр отклоняется и происходит круговорот воздуха по этой цепи, то есть запоминается определенное давление Рр. Изменение этих параметров на другие значения Рр запоминается другое давление Рр. Следовательно, там, где нужно датчик памяти по давлению, можно поменять эту схему. Эти датчики малогабаритны, надежны, широко применяются в промышленных роботах.