3.3. Конструктивные особенности роботов

По конструктивным признакам роботы делятся на следующие виды:

1. Напольные, стационарные и неподвижные ПР:

1. с выдвижной рукой и консольным механизмом подъема;

2. с выдвижной рукой на подвесной каретке;

3. с выдвижной рукой и наклоняющим ее корпусом;

4. с многозвенной рукой;

5. многорукие;

6. со складывающейся рукой на подъемной каретке;

7. с антропоморфной рукой.

П. Подвесные тельферные ПР:

1. с выдвижной рукой;

2. с многозвенной рукой;

3. со складывающейся рукой;

4. многорукие.

Роботы, работающие в различных системах координат, также различаются конструктивно.

Характерные представители конструктивных групп ПР см. Козырев стр.108-150 (Особенности, устройство, характеристики).

Рассмотрим некоторые из них

1.1) Работы с выдвижной рукой и консольным механизмом подъема, может одно-

и двух рукими, т.е. изготавливаются в 2-х исполнениях (рис.6а и 6б).

Они работают в цилиндрической системе координат, имеют пневматический привод и применяются на операциях загрузки–разгрузки, обычно стационарного типа, грузоподъемностью от 0,2 до 4,0 кг., изготавливаются с применяются во всех странах.

1.2) С выдвижной рукой на подъемной каретке. Компоновка руки на подъемной каретке, перемещающейся по направляющим, значительно увеличивает высоту подъема (до 2000мм). Эти роботы работают в плоской, декартовой и цилиндрической системе координат, могут быть стационарными и передвижными, грузоподъемностью от 1 до 1000 кг, число степеней подвижности 5-7. В них применяются различные типы приводов, выпускаются всеми странами, применяются на простых операциях с повышенным весом объектов. Разновидностью этих ПР являются роботы со складывающейся рукой (рис.6г), работающие в сферической и угловой системе координат.

1.3 Напольные ПР с выдвижной рукой и наклоняющим ее корпусом,

работают в полярной системе координат, с 5-6 степенями свободы, считаются универсальными. Они выпускаются всеми странами в стационарном и подвижном исполнении, для объектов с массой от 15 до 90 кг. При сложных манипуляциях.

1.4 Напольные ПР с многозвенной рукой.

Основным преимуществами многозвенной руки являются ее компактность и возможность обслуживания больших рабочих зон при малых габаритных размерах механизмов ПР, но эти преимущества достигаются путем усложнения механической системы и системы управления. Как правило эти ПР работают в ангулярной системе координат основных движений.

2. Подвесные ПР тельферного типа.

Преимуществом ПР тельферного типа (с перемещением руки по монорельсу) состоит в экономии производственных площадей, возможности транспортирования объектов поверху. Применение опорных систем большой длины позволяет компоновать участки с групповым обслуживанием нескольких станков одним роботом при линейном расположении оборудования.

ПР тельферного типа условно делятся на :

2.1 Упрощенные работающие в плоской прямоугольной системе и используются для транспортных работ, а также ПР для обслуживания однотипного оборудования в составе автоматических линий.

2.2 ПР с многозвенной рукой работающие в ангулярной (угловой) системе координат и обладающим вследствие этого большими манипуляционными возможностями, они оснащаются числовыми СПУ с элементами адаптации к окружающей среде.

2.3 ПР мостового типа позволяет создавать более жесткие и динамически устойчивые по сравнению с другими схемами конструкции, но они более громоздки.