4.2.2. Числовые системы позиционного управления типа упм

К данным системам относятся модификации УПМ-331, УПМ-332, УПМ-772.

Технические данные, описание работы и устройство

См. Козырев стр.235-238 См. Соломенцев стр.56-59

Эти системы различаются числом управляемых координат: 3,5,7 и типом управляемого привода. Предназначены для роботов со значительным числом точек позиционирования по каждой координате. Применяются для комплектации ПР, осуществляющих обслуживание оборудования различного технического назначения.

Устройство построено по принципу синхронного микропрограммного автомата с конечным числом состояний 9позиций) и жестким циклом управления. Они унифицированы по структурно-алгоритмическому и конструкторско-технологическому принципу.

С пульта управления устройства возможны: программа управления, поиск кадра, ручное управление, программирование (обучение), контроль программы, разметка магнитной ленты, разметка зоны и начальная установка. Они состоят из шкафа и пульта управления.

Структурная схема их в принципе аналогична, но отличается значительно услож. сверху вниз. На рис.8 приведена структурная схема УПМ-552 и УПМ-772.

Таблица 2.

Параметры	Тип устройства
	УЦМ-10	УЦМ-663	УЦМ-30	УЦМ-100
1.Число управляемых коорд.	2 (10)	6	7	до 12
2. Число точек позиционирования на координатных осях.	2	до 8	2…3	до 8
3.Объем памяти(кадров или команд)	30 команд	128 кадров	100 кадров	2 к. слов 1024 ком. формир.
4.Число программ в памяти	1	1	3 (3 подпр.)	пр.произв
5.Время хранения программ	-	2000	2000	2000
6.Число программир. команд: управления ПР технологических	16 12	30 12	24 7	Всего 64 вых
7.Число сигн. от технол.оборуд-я	12	20	7	96 входов
8.Программир. выдержка врем., с	-	0,1…30	0,04…0,28	0,1…0,28
9.Мах время цикла , с	3	не огран.	не огран.	не огран.
10.Тип программоносителя	коммутац. панель	-	ППЗУ	ППЗУ
11.Тип датчиков положения	микро- выключат.	бесконт: типа БК	любые с напряж. 24В	любые с напряж. 24В
12.Возможн. сопряж. С ЭВМ	Есть	нет	нет	один канал ИРПС
13.Вых. напряж., В пост. тока	15	24	24	24
перем.тока	-	110	110 (1,5А)	110 (0,5А)
14.Напряж. питающ.тока, В	220	380	380(10,7квт)	220(1,7квт)
15.Элементная база	интегральн.	микросх.	МП набор	КБ89 и ИМС
16.Габаритные размеры (длина, ширина, высота), мм.	520х220х270	575х480х1250	550х490х1200	532х475х1120
17.Масса (кг)	20	100	100	113

Рис.8 Структурная схема устройства числового программного управления УПМ532 и УПМ772

Микропрограммный

аппарат

Пуль

Управления

Кассетный накопитель на магнитной ленте

Блок ввода-вывода

технологической

информации

Оперативное

запоминающее

устройство

Операционно-

логический

блок

сигнал обмена

Пульт

обучения

информацией с

В микропрцес внешним

сорный оборудованием

автомат

Функциональный

цифроаналоговый

преобразователь

Преобразователь

Фраза-цифра 1

Преобразователь

Фраза-цифра 5

Блок

синхронизации

Усилитель мощности 1

Формиро

ватель

фазы 5

Усилитель

мощности 5

Формиро

ватель

фазы 1

Блок

питания

датчиков

Управляющие сигналы Сигнал с датчиков На питание

на привод обратной связи датчиков

манипулятора обратной связи

Устройство УПМ-331 предназначено для управления ПР с шаговым приводом разомкнутого типа и числом программных координат до трех.

Устройство может выполнять программу загрузочно-разгрузочных работ по специально ориентирующей таре. Число тар – восемь. УПМ-331 является модификацией УПМ-772.

Устройство УПМ-552 предназначено для управления пятью программными координатами ПР со следящими приводами. Управляющие сигналы на перемещение манипулятора в режиме разделения времени выдаются через усилители мощности с функционального цифрового преобразователя в виде постоянного напряжения, изменяющегося в диапазоне ± 10в.

С двухотчетных фазовых датчиков обратной связи в устройство поступает информация о текущем положении подвижных органов манипулятора.

С помощью блоков формирования фазы и преобразователей фаза-цифра, эта фаза преобразуется в цифровую форму и для дальнейшей обработки подается в операционно логический блок. Питание датчиков обратной связи осуществляется опорным напряжением, формируемым блоком питания датчиков от входного сигнала блока синхронизации.

Устройство УПМ-772 предназначено для управления семью программными координатами ПР со следящими приводами. Принцип работы аналогичен принципу работы УПМ-552 (Различие - в числе управляемых координат) и УПМ-331.