5.14.3. Контрольные испытания пр.

Параметры ПР проверяемые при контрольных испытаниях условно делятся на шесть групп:

1. Параметры назначения и применения:

• тип ПР;

• выполняемые им операции;

• номенклатура и число единиц обслуживаемого оборудования;

• вид обслуживаемого производства и серийность;

• и т.п.

2. Основные параметры и размеры: характеризующие как ПР так и его составные части:

• номинальная грузоподъемность;

• количество рук и захватов;

• число степеней подвижности;

• величины и скорости перемещений по координатам;

• погрешность позиционирования;

• вид системы координат в которой работает ПР;

• тип привода, системы управления;

• масса и габариты;

3. Параметры безопасной и безаварийной работы:

• сопротивление заземления;

• сопротивление изоляции силовых цепей и цепей систем управления;

• электрическая прочность изоляции силовых цепей;

• отключение ПР при выходе параметров энергопитания за установленные пределы;

• ограничение максимальных перемещений исполнительного устройства;

• наличие блокировок автоматической работы ПР, исключающих проникновение человека в рабочее пространство;

• надежность захватывания и удержания объекта, в том числе при внезапном отключении сети и при нажатии кнопки «аварийный стоп»;

• и т.д.

4. В группу эксплуатационных параметров входят:

• нагрев узлов и компонентов;

• потребляемая мощность;

• расход рабочего тела;

• помехозащищенность;

• климатическая устойчивость;

• виброустойчивость;

• и др.

5. Номенклатура параметров надежности определена по ГОСТ 4.480-87 «Роботы промышленные. Номенклатура основных показателей».

6. Номенклатура технологических параметров зависит от типа ПР. Примерами могут служить для:

-вспомогательных (подъемно-транспортных) ПР –

• правильность загрузки технологического оборудования и взаимодействия с ним;

-сварочных ПР –

• формирование шва;

• глубина проплавления;

• наличие пор и посторонних включений;

-окрасочных ПР –

• сплошность и толщина покрытий и т.п.

-сборочных ПР –

• соответствие правильности сборки и работоспособности сборочного узла требованиям технической эксплуатации;

-адаптивные ПР –

• точность и время определения требуемого параметра.

Порядок контрольных испытаний включает в себя следующие основные этапы:

• проверка к подготовке проведения испытаний;

• проверка ТД;

• испытание ПР при трех состояниях:

а. При неподвижных механизмах и отсутствии нагрузки на выходных элементах (проверка ПР в исходном состоянии);

б. При движении ПР и отсутствии нагрузки на выходных механизмах (проверка ПР на холостых режимах) ;

в. при движении ПР и нагрузках на выходных элементах (испытание ПР под нагрузкой);

• составление протокола по результатам испытаний.

Программа проведения испытаний ПР определяется

• ГОСТ 15.001-73 «Разработка и постановка продукции на производство. Основные положения;

• ГОСТ 26053-84;

• Методическими документами Росстандарта;

• Отраслевыми нормативными документами, которые регламентируют

• Предприятие, которое проводит испытание;

• Место и сроки проведения испытаний;

• Количество образцов, подвергаемых испытаниям;

• Порядок разработки, согласования и утверждения программ испытания;

• Перечень документов представляемых на испытании;

• Оформление испытаний.

1. Приемосдаточные испытания имеют своей целью контроль качества готовой продукции на соответствие ТУ по результатам принимается решение о ее пригодности эксплуатации.

Проводятся ОТК предприятия изготовителя.

Испытывается каждое изделие.

Результаты испытаний заносятся в сопроводительную документацию на ПР в виде отметки о приемки ПР.

2. Предварительные испытания ПР проводятся для определения возможности предъявления опытных образцов на приемочные испытания.

3. Приемочные испытания ПР служат для проверки соответствия опытных образцов ТЗ и ТУ, а так же решения вопроса целесообразности постановки ПР на производство.

Предварительные и приемочные испытания проводятся по единым программам испытаний на заводе изготовителе опытных образцов.

4. Квалификационные испытания установочной серии проводят в целях оценки готовности производства к выпуску серийной продукции на основе отработанного производственного техпроцесса.

5. Аттестационные испытания осуществляются по ТУ. Рекомендуется совмещать приемочные и аттестационные испытания или периодическими.

6. Периодические испытания ПР проводятся в целях сравнения качества серийной продукции, выпущенной в разное время. Количество испытаний устанавливается в ТУ. Испытания проводятся после ПСИ.

7. Типовые испытания ПР служат для оценки эффективности изменений, внесенных в серийное изделие. Объем и необходимость устанавливается по согласованию изготовителя с разработчиком.