Язык релейно-контактных схем ld
Графический язык релейной логики впервые появился в виде электрических схем, которые состояли из контактов и обмоток э-м реле (рис. 9.9). Такие схемы использовались в автоматике конвейеров для сборки автомобилей до эры микропроцессоров. Язык релейной логики был интуитивно понятен людям, слегка знакомым с электротехникой и поэтому оказался наиболее распространенным в ПА. Обслуживающий персонал легко находил отказ в оборудовании, прослеживая путь сигнала по релейной диаграмме.
Однако язык LD проблематично использовать для реализации сложных алгоритмов, поскольку он не поддерживает подпрограммы, функции, инкапсуляцию ( свойство языка скрывать реализацию программного блока, предоставляя пользователю языка только его интерфейсы) и другие средства структурирования программ с целью повышения качества программирования. Эти недостатки затрудняют многократное использование программных компонентов, что делает программу длинной и сложной для обслуживания.
Для выполнения арифметических функций в язык LD были добавлены функциональные блоки, которые выполняли операции сложения, умножения, вычисления среднего и т.д. Сложные вычисления в этом языке невозможны.
Рис. 9.9. Пример программы на языке LD (в) и ее эквивалент в виде электрической цепи с реле и выключателями (б)
Недостатком является также то, что только маленькая часть программы умещается на мониторе компьютера или панели оператора при программировании.
Несмотря на указанные недостатки, язык LD относится к наиболее рас- пространенным в мире, хотя используется для программирования толь- ко простых задач.
Список инструкций il
Язык IL напоминает ассемблер и используется для реализации функций, функциональных блоков и программ, а также шагов и переходов в языке SFC. Основным достоинством языка является простота его изучения. Наиболее часто язык IL используется в случаях, когда требуется получить оптимизированный код для реализации критических секций программы, а также для решения небольших задач с малым количеством разветвлений алгоритма.
Листинг 4. Пример программы на языке IL (Метка Оператор Операнд Комментарии)
ID Voltage (*Загрузить Voltage в аккумулятор*)
GT 220 («Если >220*)
JMPCN Ml (*Перейти к метке, если ">220" не верно*)
LD Current (*Загрузить Current в аккумулятор*)
SUB 10 (*Вычесть из аккумулятора 10 *)
ST Current (*Присвоить Current значен, аккумулятора*)
Ml: LD 0 (*Загрузить в аккумулятор значение 0*)
ST Out (*Присвоить Out значение аккумулятора*)
В основе языка лежит понятие аккумулятора и переходов по меткам. Пример программы на зыке IL с комментариями приведен в листинге 4. Начинается программа с загрузки в аккумулятор значения переменной. Дальнейшие шаги программы состоят в извлечении содержимого аккумулятора и выполнении над ним ограниченного числа допустимых действий (их в языке всего 24).
Структурированный текст st
Язык SFC является текстовым языком высокого уровня и очень сильно напоминает Паскаль.
Листинг 5. Пример программы на языке ST:
IF Volt age >220 THEN
Current:=Current - 10; (*Если V>220B, то уменьшить ток на 10*)
ELSE
Current:=50; Speed:=0N;(*Установить ток 50A и включить мотор*)
END.IF;
Язык ST имеет много отличий от языка Паскаль и разработан специально для программирования ПЛК. Он содержит множество конструкций для присвоения значений переменным, для вызова функций и функциональных блоков, для написания выражений условных переходов, выбора операторов, для построения итерационных процессов. Этот язык предназначен в основном для выполнения сложных математических вычислений, описания сложных функций, функциональных блоков и программ.