Последовательные функциональные схемы sfc
S
Рис. 9.12. Пример программы
на языке SFC
Язык SFC предназначен для описания системы управления на самом верхнем уровне абстракции, например, в терминах «Старт», «Наполнение авто- клава», «Выполнение этапа № 1», «Выполнение этапа № 2», «Выгрузка из автоклава». Язык SFC может быть использован также для программирования отдельных ФБ, если алгоритм их работы естественным образом описывается с помощью понятий состояний и переходов. Например, алгоритм автоматического соединения модема с коммутируемой линией описывается состояниями «Включение», «Обнаружение тона», «Набор номер», «Идентификация сигнала» и переходами «Если длинный - то ждать 20 сек», «Если короткий - перейти в состояние «Набор Номера»» и т.д.
На рис. 9.12 показан фрагмент программы на языке SFC. Программа состоит из шагов и условий переходов. Шаги показываются на схеме прямоугольниками, условия переходов - жирной перечеркивающей линией. Программа выполняется сверху вниз. Начальный шаг на схеме показывается в виде двойного прямоугольника. Условия переходов записываются рядом с их обозначениями. Каждый шаг программы является реализацией сложного алгоритма, написанного на одном из МЭК-языков.
Инструментальные средства программирования
Программирование ПЛК на языках МЭК 61131-3 осуществляется с помощью специализированного ПО, которое разрабатывается производителями ПЛК или фирмами, специализирующимися на создании ПО для систем автоматизации. Наиболее известными в мире являются системы CoDeSys (3S) и ISaGRAF (ICS Triplex).
CoDeSys (Controller Development System) – комплекс программ для проектирования прикладного ПО, отладки в режиме эмуляции и загрузки программы в ПЛК. Наиболее подробно эта система описана в книге [494 хх]. Основными частями системы являются среда разработки программы и среда ее исполнения (CoDeSys SP), которая находится в ПЛК.
Содержит графические и текстовые редакторы для всех 5-ти языков МЭК 61131-3. Полностью реализует требования стандарта и дополнительно вводит ряд оригинальных расширений, самым удобным из которых является объектно-ориентированные программирование. Однако расширениями языка можно не пользоваться, чтобы сохранить требования к совместимости языков, предъявляемое к открытым системам.
В одном проекте может быть использовано несколько контроллеров разных производителей. Каждый из них может программироваться как независимое устройство или с учетом их взаимодействия в промышленной сети. Проект состоит из нескольких приложений, распределенных по нескольким контроллерам. В одном ПЛК может существовать несколько независимых приложений.
Программа, написанная на языках МЭК, компилируется системой CoDeSys в машинный код, оптимизированный для заданной аппаратной платформы. Компилятор выдает диагностические сообщения как на этапе компиляции, так и на этапе ввода операторов языка.
Машинный код, сгенерированный компилятором CoDeSys, загружается в ПЛК, после чего разработчик имеет возможность использовать широкий набор функций для быстрой и эффективной отладки приложения. Текущие значения переменных видны непосредственно в редакторах программ. Программу можно выполнять по шагам или по контроллерным циклам. Можно задавать точки останова программы, просматривать стек вызовов, подготавливать связные наборы значений переменных и загружать их одной командой.
При отсутствии реального контроллера отладку программы можно выполнять с помощью встроенного программного эмулятора.
Система имеет также встроенный многоканальный программный трассировщик (графический самописец) значений переменных. Он позволяет наглядно представить динамически изменяющиеся данные проекта. Данные аккумулируются в памяти ПЛК и могут синхронизироваться с определенными событиями. Трассировщик полезен не только при отладке, но и при анализе нештатных ситуаций в процессе эксплуатации оборудования.
После изменения программы во время отладки перекомпилируются только измененные части программы. Их можно подгружать в контроллер без остановки выполнения прикладной программы. Эта возможность системы называется «горячим обновлением» кода.
Программируемое устройство соединяется с CoDeSys через вспомогательный программный компонент - шлюз связи, который использует протокол TCP/IP. Шлюз работает на компьютере программиста или удаленно, например, через Интернет или сеть Ethernet. Контроллер подключается к компьютеру через любой последовательный канал или сеть. Добавив драйвер, изготовитель ПК может поддержать свой оригинальный протокол связи.
Общение ПЛК со SCADA осуществляется с помощью стандартного ОРС -сервера.
Для того чтобы ПЛК можно было программировать с помощью CoDeSys, в контроллере должна быть установлена система исполнения. Установку системы выполняет изготовитель контроллера. Изготовитель обеспечивает также поддержку всех модулей ПЛК, поэтому конечный пользователь может сосредоточиться на разработке только прикладной программы.
Среда исполнения CoDeSys может функционировать в ПЛК под управлением различных ОС или вообще без них, в том числе на обычном персональном компьютере. Собственное ядро РВ может устанавливать контроллерный цикл с точностью до нескольких микросекунд. Прикладная программа остается работоспособной даже при зависании ОС.
Помимо средств программирования, CoDeSys имеет встроенную систему визуализации, которая применяется для операторского управления, а также моделирования на этапе разработки. Визуализацию можно запустить на компьютере, графической панели ПЛК или встроенном в контроллер web-cepвepe.
Пользователь может самостоятельно расширять возможность CoDeSys путем создания библиотек программных модулей. Например, он может реализовать поддержку нестандартных интерфейсов.
Комплекс программирования CoDeSys построен по компонентной технологии Microsoft на базе автоматизации. Поэтому изготовитель ПЛК может включить в комплекс свои собственные компоненты, от конфигуратора оригинальной сети до собственного языка программирования ПЛК.
Для систем, связанных с безопасностью, CoDeSys имеет библиотеку функциональных блоков PLCopen Safety, систему исполнения для оборудования с дублированием и специализированное расширение среды программирования. При внезапном отключении питания CoDeSys автоматически сохраняет значения переменных во флеш-памяти или в ОЗУ с батарейным питанием.
ISaGRAF. [ICS Triplex ], также состоит из среды разработки и среды исполнения. Среда исполнения может функционировать практически на любой ОС и любой аппаратной платформе, включая ПК. Среда разработки поддерживает все 5 зыков МЭК 61131-3 и функциональные блоки МЭК 61499, имеет средства для редактирования, компиляции, документирования, управления библиотеками, архивирования, моделирования системы при отсутствии реального ПЛК и отладки с подключенным ПЛК.
Первм на рынке использовал новый стандарт МЭК 61499 (п. 9.3.5) для программирования распределенных систем управления.
Связь между SCADA-пакетом и контроллером, запрограммированным с помощью ISaGRAF, осуществляется через стандартный ОРС-сервер.
Среда исполнения создается и загружается в контроллер производителем ПЛК и является независимой от исполняемой в ней программы пользователя.
Среда разработки имеет знакомый по Windows-приложениям интерфейс с подсказками, панелями инструментов, окнами, с функциями вставки и замены и т.п. Код, полученный на выходе среды разработки, может исполняться на любой аппаратно-программной платформе без изменений, если на ней предварительно установлена среда исполнения. Среда разработки может также транслировать пользовательскую программу, написанную на МЭК-языках, в текст на языке С.