Xlabel('Час (с)','Fontsize',12)

legend('\delta_1 (радіан)','\delta_2 (радіан)','\omega_y (рад/c)','\omega_z(рад/c) ',0)

subplot(2,2,3)

TE=[pi/2,acos(cos(D1).*cos(D2))]; PS=[0,atan2(tan(D2),sin(D1))];

polar(PS,sin(TE),'-')

set(gca,'Fontname','MS Sans Serif')

title('Вид згори на сферу','Fontsize',12,'FontWeight','bold')

% Текстове оформлення графічного вікна

subplot(2,2,2), axis off

h=text(-0.2,1.17,' Рух ГІРОМАЯТНИКА в кутах осциляції',...

'Fontsize',14,'FontWeight','bold','Fontname','MS Sans Serif');

h=text(0.2,1.05,'Параметри Гіромаятника:','Fontsize',12,'Fontname','MS Sans Serif');

h=text(-0.2,0.95,sprintf('H_0 = %g;',H),'Fontsize',12);

h=text(0.2,0.95,sprintf('J_e = %g;',Je),'Fontsize',12);

h=text(0.5,0.95,sprintf('J = %g;',J),'Fontsize',12);

h=text(0.8,0.95,sprintf('mgl = %g;',mgl),'Fontsize',12);

h=text(0.2,0.85,'Початкові умови:','Fontsize',12,'Fontname','MS Sans Serif');

h=text(0.,0.75,sprintf('\\delta_1(0) = %g;',dlt10*180/pi),'Fontsize',12);

h=text(0.5,0.75,sprintf('\\delta_2(0) = %g;',dlt20*180/pi),'Fontsize',12);

h=text(0.,0.65,sprintf('\\delta_1\\prime(0) = %g;',dlt1T0),'Fontsize',12);

h=text(0.5,0.65,sprintf('\\delta_2\\prime(0) = %g;',dlt2T0),'Fontsize',12);

h=text(-0.2,0.55,[sprintf('Коеф-ти в''язкого тертя: fx = %g;',fx),...

sprintf(' fy = %g;',fy),sprintf(' fz = %g;',fz)],'Fontsize',12,'Fontname','MS Sans Serif');

h=text(0.1,0.4,'-------------------------------------------------');

h=text(-0.2,0.45,sprintf('Крок інтегрування = %g c;',hi),'Fontsize',12,

'Fontname','MS Sans Serif');

h=text(0.2,0.35,'Розрахункові дані','Fontsize',12,'Fontname','MS Sans Serif');

h=text(-0.1,0.27,sprintf('\\omega_0_1 = %g;',PS1),'Fontsize',12);

h=text(0.5,0.27,sprintf('\\omega_0_2 = %g;',PS2),'Fontsize',12);

h=text(0.07,0.2,'4mgl*J_e','Fontsize',12);

h=text(0.,0.15,sprintf('\\mu = -------------- = %g;',muGM),'Fontsize',12);

h=text(0.1,0.08,'H_0^2','Fontsize',12);

h=text(-0.3,0,'==================================================');

h1=text(-0.3,-0.05,'Програма GM-М2.m;','Fontname','MS Sans Serif');

h1=text(0.35,-0.05,'Автор - ЛAЗАРЄВ Ю.Ф.','Fontname','MS Sans Serif');

h1=text(-0.3,-0.15,['Виконав ',sname],'Fontname','MS Sans Serif');

tm=fix(clock); Tv=tm(4:5);

h1=text(0.5,-0.15,[sprintf(' %g:',Tv),' ',date]);

h=text(-0.3,-0.2,'==================================================');

в якій замість попередньої процедури правих частин GM_kut_Euler використана файл-функція GM_kut_occilation наступного змісту

===========================================

function z=GM_kut_occilation(t,y)

% Процедура обчислювання правих частин лиференційних рівнянь

% руху ГІРОМАЯТНИКА (дзиги) у кутах осциляції

% z1 = y4/сos(y2); z2 = y5; z3 = -fiX*y3

% z4 = -fiY*y4 + mu*sin(y1)-y5*[y3 - y4*tg(y2)]

% z5 = -fiZ*y5 + mu*sin(y2)*cos(y2)+ y4*[y3 - y4*tg(y2)]

% Вхідні параметри:

% t - поточний час; y - масив з пяти змінних стану

% y1 = dlt1 - перший кут осциляції; y2 = dlt2 - другий кут осциляції

% y3 = H/Je - кінетичний момент (приведений)

% y4 = omY - складова кутової швидкості по осі Y;

% y5 = omZ - складова кутової швидкості по осі Z

% Лазарєв Ю. Ф. 6-03-2008

global mu fiX fiY fiZ

sd2=sin(y(2)); cd2=cos(y(2));

z(1)=y(4)/cd2; z(2)= y(5); z(3)=-fiX*y(3);

H=y(3)-y(4)*sd2/cd2;

z(4)=-fiY*y(4)+mu*sin(y(1))-y(5)*H; z(5)=-fiZ*y(5)+mu*cd2*sd2+y(4)*H;

Перевагою застосування моделі саме у кутах осциляції полягає у тому, що її можливо і раціонально використовувати для опису руху осі гіромаятника поблизу вертикалі, включаючи проходження через вертикаль (що неможливо зробити у кутах Ейлера, бо рівняння Ейлера при проходженні осі гіромаятника через вертикаль вироджуються).

Якщо рух осі фігури гіромаятника є таким, що кути відхилення від вертикалі можуть змінюватися у вельми великих межах, але при цьому вісь маятника не проходитиме через вертикаль – доцільно використовувати модель у кутах Ейлера, особливо коли можливий перехід осі фігури через горизонтальну площину.

Якщо ж при досліджуваному русі вісь фігури не проходитиме через горизонтальну площину, особливо якщо можливе проходження її через вертикальне положення, - слід використовувати модель у кутах осциляції.