8.8.3. Нечеткая модель управления

Зависимость управления от переменных и представим в виде базы знаний, сформированной из 25-ти экспертных правил типа:

Если И , ТО , , .

Эти правила сведены в матрицу :

Угол отклонения,	Скорость изменения угла,
		оБ	О	Н	П	бП
	оБ	обО	обО	бО	О	Н
	О	обО	бО	О	Н	П
	Н	бО	О	Н	П	бП
	П	О	Н	П	бП	обП
	бП	Н	П	бП	обП	обП

где переменные и оцениваются на пяти уровнях:

= отрицательный большой (оБ),

= отрицательный (О),

= нулевой (Н),

= положительный (П),

= положительный большой (пБ).

а переменная оценивается на семи уровнях:

- очень большая отрицательная (обО),

- большая отрицательная (бО),

- отрицательная (О),

- нулевая (Н),

- положительная (П),

- большая положительная (бП),

- очень большая положительная (обП).

В качестве обучающей выборки для настройки нечеткой базы знаний (8.30) использовались данные из табл. 8.36 и соотношение (8.28). Задача настройки состояла в подборе таких функций принадлежности нечетких термов и ( ) и таких весов правил в (8.30), при которых достигается минимальное расхождение между теоретическим (база знаний (8.30)) и экспериментальным (табл. 8.36 и формула (8.28)) управлениями. Полученные функции принадлежности представлены на рис. 8.27.

Веса нечетких правил после настройки соответствуют элементам матрицы:

Угол отклонения,		Скорость изменения угла,
		оБ	О	Н	П	бП
	оБ	0.9837	0.3490	0.7902	0.8841	0.9015
	О	0.3490	0.9111	0.3901	0.7509	0.2199
	Н	0.7902	0.3901	0.7981	0.6381	0.5594
	П	0.8841	0.7509	0.6381	0.3690	0.5114
	бП	0.9015	0.2199	0.5594	0.5114	0.8708

Сравнение динамики изменения угла для классической и нечеткой модели при различных начальных условиях ( , , ) представлено на рис. 8.28.