2. Класифікація кінематичних пар

^{Кінематичні пари класифікуються за трьома ознаками:}

^{1) характером відносного руху ланок;}

^{2) формою елементів ланок;}

^{3) кількістю ступенів вільності.}

^{1. За характером відносного руху ланок кінематичні пари поділяються на:}

^{а) плоскі;}

^{б) просторові.}

^{Плоскими парами називають такі, в яких точки ланок, що утворюють кінематичну пару, описують траєкторії, які лежать в одній або паралельних площинах.}

^{Просторовими парами називають такі, в яких точки ланок, що утворюють кінематичну пару, описують неплоскі траєкторії або траєкторії, які лежать у перетинних площинах.}

^{2. За формою елементів ланок кінематичні пари поділяються на:}

^{а) вищі;}

^{б) нижчі.}

^{Вищою кінематичною парою називається така, дотикання ланок якої відбувається по лінії або в точці. Іншими словами, елементом якої є лінія або точка (наприклад, кулачкова та зубчата пари).}

^{Нижчою кінематичною парою називається така, дотикання ланок якої відбувається по поверхні. До неї відносяться поступальна і обертальна пари.}

^{Перевагою нижчих пар є їх відносно мале спрацювання, а недоліком – більша, ніж у вищих парах, втрата енергії на тертя в рівних умовах.}

³

Рис.2

. За кількістю ступенів вільності ^{кінематичні пари поділяються на 5 класів у просторовому русі. Причому клас пари визначається кількістю умов в’язі, накладних на відносний рух ланок.}

^{Розглянемо обертальну кінематичну пару (рис.2). Таке з’єднання ланок допускає один рух – обертання ланки 2 відносно ланки 1, а отже, накладено 5 умов в’язі. Тому ця кінематична пара п’ятого класу. Куля на площині – це кінематична пара першого класу (рис.1).}

3.Умовне зображення ланок та кінематичних пар

^{Спочатку розглянемо, як умовно зображаються ланки механізмів на кінематичних схемах (таблиця 1).}

^{Таблиця 1.}

Умовне зображення	Ланки
	стержень, ланка простої конфігурації
	складана ланка
	повзун
	стояк
	зубчате колесо
	кулачок

^{Кінематичні пари на схемах позначаються літерами латинського алфавіту, а ланки, що їх утворюють, цифрами. Умовне зображення пар подано в таблиці 2.}

^{Таблиця 2.}

Умовне зображення		Кінематичні пари
Нижчі:
	обертальна ланки можуть вільно переміщатись у площині лише в сукупності при будь-якому відносному положенні
	обертальна ланка 1 закріплена нерухомо, що обумовлює можливість обертального руху іншої ланки 2 в спільній площині
	поступальна обидві ланки вільно рухаються в площині при довільному відносному положенні
	поступальна ланка 1 закріплена нерухомо, що дозволяє ланці 2 здійснювати поступальний рух відносно неї
Вищі:
	ланки 1 і 2 вільно рухаються в площині при будь-якому відносному положенні
	ланка 2 закріплена нерухомо, а ланка 1 обертається навколо неї