Питання для самоконтролю

^{1..Як визначається ступінь рухомості просторового кінематичного ланцюга, плоского механізму?}

^{2..Які в’язі називаються пасивними? Чим обумовлена їх поява в механізмі? Як їх виявити?}

^{3..Який механізм називається шарнірно-важільним (важільним), кулісним, шарнірним?}

^{4..Дати означення кривошипу, шатуну, повзуну, кулісі, коромислу.}

^{5..Які механізми відносяться до найпростіших важільних? Дати їм означення.}

^{6..Дати означення кулачковим, фрикційним, зубчатим, комбінованим механізмам, а також механізмам з гнучкими ланками.}

Лекція №18 Тема: “Групи Ассура. Основний принцип утворення механізмів” План

^{1. Заміна вищих кінематичних пар у плоскому механізмі нижчими.}

^{2. Групи Ассура та їх класифікація.}

^{3. Основний принцип утворення механізмів.}

^{4. Приклад структурного аналізу механізму.}

^{1. Заміна вищих кінематичних пар у плоскому механізмі нижчими}

^{У процесі вивчення структури і кінематики плоских механізмів часто зручно заміняти вищі кінематичні пари на нижчі. При цьому повинні виконуватись дві умови:}

Рис.1

^{1) щоб механізм, який дістали після заміни, мав такий же ступінь рухомості, як і до заміни;}

^{2) щоб збереглись відносні рухи всіх ланок у цьому положенні.}

^{Розглянемо механізм, зображений на рис.1.}

^{Він складається з двох рухомих ланок 2 та 3, які входять в обертальні кінематичні пари п’ятого класу А та В зі стояком 1 і вищу кінематичну пару С четвертого класу, елементи ланок якої є колами радіусів.}

^{За формулою Чебишова ступінь рухомості такого механізму дорівнює:}

^W=3n–2p₅^–p₄^{=3·2–2·2–1=1.}

^{Замінимо цей механізм еквівалентним йому АО}₂^О₃^{В. Вища пара заміняється ланкою 4, яка утворює в точках О}₂ ^{і О}₃ ^{обертальні пари п’ятого класу. Отриманий у результаті заміни механізм АО}₂^О₃^{В називають замінним механізмом.}

^{Ступінь рухомості замінного механізму буде таким же, що і вихідного:}

^W=3n–2p₅^–p₄^{=3·3–2·4–0=1.}

2. Групи Ассура та їх класифікація

^{Групою Ассура називається кінематичний ланцюг, який після приєднання його до стояка має нульовий ступінь рухомості.}

^{Якщо таку групу приєднати до рухомих ланок механізму, то ланки групи також набувають рухомості відносно одна одної, не змінюючи при цьому ступеню рухомості механізму в цілому. Із означення виходить:}

^W=3n–2p₅^=0.

^{Якщо в механізмі є вищі пари, то попередньо заміняємо їх на нижчі.}

Звідси: 3n-2p₅=0 або .

^{Отже, групи Ассура можуть мати тільки парну кількість ланок, а кількість кінематичних пар повинна бути кратною 3, тобто:}

^{n=2, p}₅^{=3; n=4, p}₅^{=6; n=6, p}₅^{=9; … .}

^{Групи Ассура поділяються на класи, а кожен клас – на порядки.}

^{За акад. І.І. Артоболевським, клас групи визначається кількістю кінематичних пар у замкнутому контурі, який входить до складу групи Ассура (рис.2).}

^{II кл. III кл. IV кл.}

^Рис.2

^{Порядок визначається кількістю зовнішніх кінематичних пар або кількістю вільних елементів групи Ассура (рис.3).}

^{II пор IІI пор IV пор.}

^Рис.3

^{Клас і порядок механізму в цілому визначається найвищим класом і найбільшим порядком групи найвищого класу.}